| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 发展与现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 传统CP技术 | 第12-13页 |
| 1.2.2 现代CP技术 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要工作和章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 现代定位技术的基础理论 | 第16-26页 |
| 2.1 全球卫星导航系统（GNSS） | 第16-17页 |
| 2.1.1 全球卫星定位系统（GPS） | 第16页 |
| 2.1.2 格洛纳斯定位系统（GLONASS） | 第16-17页 |
| 2.1.3 北斗导航系统（BDS） | 第17页 |
| 2.1.4 伽利略定位系统（Galileo） | 第17页 |
| 2.2 卫星导航原理 | 第17-21页 |
| 2.2.1 GPS系统构成 | 第17-19页 |
| 2.2.2 TOA（三边测量法）定位 | 第19-20页 |
| 2.2.3 TDOA（双曲线测量法）定位 | 第20-21页 |
| 2.3 惯性导航系统 | 第21-24页 |
| 2.3.1 惯性导航系统原理 | 第21-22页 |
| 2.3.2 惯性系统常用坐标系及其转换关系 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 基于DSRC的车辆间距离速度测量技术 | 第26-38页 |
| 3.1 DSRC概述 | 第26-29页 |
| 3.1.1 DSRC协议体系 | 第26-27页 |
| 3.1.2 DSRC物理层标准 | 第27-28页 |
| 3.1.3 DSRC的性能 | 第28-29页 |
| 3.2 基于DSRC的测距、测速技术 | 第29-35页 |
| 3.2.1 实验模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 基于RSS测距 | 第31-32页 |
| 3.2.3 基于时间测距 | 第32-33页 |
| 3.2.4 基于CFO测速 | 第33-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-38页 |
| 第4章 基于INS/GPS紧组合的相对定位技术研究 | 第38-50页 |
| 4.1 车辆间基于GPS伪距双差的相对定位方法 | 第38-40页 |
| 4.2 车辆间基于INS/GPS紧组合的相对定位方法 | 第40-42页 |
| 4.2.1 GPS载波频移的相对速度测量 | 第40-41页 |
| 4.2.2 INS的相对加速度测量 | 第41页 |
| 4.2.3 数据信息融合处理方法 | 第41-42页 |
| 4.3 仿真结果 | 第42-48页 |
| 4.3.1 性能分析 | 第42-43页 |
| 4.3.2 车载实验结果 | 第43-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 基于DOPPLER/IMU/GPS紧组合的相对定位技术研究 | 第50-66页 |
| 5.1 车辆间基于DOPPLER/IMU/GPS紧组合的相对定位方法 | 第50-52页 |
| 5.1.1 GPS载波频移的相对速度测量 | 第50页 |
| 5.1.2 IMU的相对加速度测量 | 第50-52页 |
| 5.1.3 DSRC的多普勒频移测量 | 第52页 |
| 5.2 融合数据信息的处理方法 | 第52-57页 |
| 5.2.1 紧组合CP模型 | 第52-53页 |
| 5.2.2 状态空间模型 | 第53-55页 |
| 5.2.3 观测模型 | 第55-57页 |
| 5.3 仿真结果 | 第57-64页 |
| 5.3.1 GPS信号充足的情况 | 第58-61页 |
| 5.3.2 GPS信号中断的情况 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
