空间机器人路径规划与轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 空间机器人的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外空间机器人研究现状与分析 | 第10-12页 |
| 1.2.2 我国空间机械臂研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 空间机器人运动规划研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 空间机械臂轨迹跟踪控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 空间机器人学基础及建模 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器人运动学基础 | 第18-21页 |
| 2.2.1 齐次坐标 | 第18页 |
| 2.2.2 刚体姿态描述 | 第18-19页 |
| 2.2.3 坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.3 空间机器人运动学建模 | 第21-25页 |
| 2.3.1 空间机器人简化模型及假设 | 第21-22页 |
| 2.3.2 自由漂浮机器人系统的运动学模型 | 第22-25页 |
| 2.4 空间机器人的动力学建模 | 第25-26页 |
| 2.5 空间机器人系统参数不确定性和动力学奇异 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 空间机器人的路径规划 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 空间机器人两点规划 | 第28-35页 |
| 3.2.1 空间机器人两点规划的四元数描述 | 第28-30页 |
| 3.2.2 关节函数参数化 | 第30-31页 |
| 3.2.3 归一化 | 第31-32页 |
| 3.2.4 仿真与验证 | 第32-35页 |
| 3.3 空间机器人连续路径轨迹规划 | 第35-42页 |
| 3.3.1 分解运动控制 | 第35-36页 |
| 3.3.2 预测校正法的改进 | 第36-38页 |
| 3.3.3 仿真验证 | 第38-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 空间机器人轨迹跟踪控制 | 第44-63页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 虚拟样机技术及联合仿真 | 第44-48页 |
| 4.2.1 虚拟样机技术 | 第44-45页 |
| 4.2.2 ADAMS与MATLAB联合仿真 | 第45-48页 |
| 4.3 空间机器人系统的模糊自整定PID控制 | 第48-55页 |
| 4.3.1 引言 | 第48页 |
| 4.3.2 模糊控制器的设计 | 第48-51页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第51-55页 |
| 4.4 空间机器人鲁棒自适应PD轨迹跟踪控制 | 第55-61页 |
| 4.4.1 鲁棒自适应PD控制原理 | 第55页 |
| 4.4.2 鲁棒自适应PD控制器的设计 | 第55-58页 |
| 4.4.3 仿真研究 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
