微缩智能汽车控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究目标与内容 | 第12-14页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第15-20页 |
| 2.1 微缩智能汽车的功能要求 | 第15页 |
| 2.2 总体设计 | 第15-16页 |
| 2.3 嵌入式处理器的选择 | 第16-17页 |
| 2.4 总线的选择 | 第17-20页 |
| 第3章 系统硬件设计 | 第20-39页 |
| 3.1 主控模块设计 | 第20-24页 |
| 3.1.1 电源及其滤波电路 | 第20-21页 |
| 3.1.2 晶振电路 | 第21页 |
| 3.1.3 复位电路 | 第21-22页 |
| 3.1.4 JTAG 下载接口 | 第22-23页 |
| 3.1.5 SRAM 扩展 | 第23-24页 |
| 3.2 控制驱动模块设计 | 第24-28页 |
| 3.2.1 直流电机驱动 | 第24-27页 |
| 3.2.2 舵机驱动 | 第27-28页 |
| 3.3 信息采集及显示模块设计 | 第28-33页 |
| 3.3.1 图像传感器 | 第28-29页 |
| 3.3.2 加速度传感器 | 第29-31页 |
| 3.3.3 陀螺仪 | 第31页 |
| 3.3.4 超声波传感器 | 第31-32页 |
| 3.3.5 电机测速模块 | 第32页 |
| 3.3.6 电源电压监控 | 第32-33页 |
| 3.3.7 LCD 显示 | 第33页 |
| 3.4 通信模块设计 | 第33-36页 |
| 3.4.1 CAN 总线接口设计 | 第33-35页 |
| 3.4.2 无线通信接口设计 | 第35-36页 |
| 3.5 印刷电路板设计 | 第36-39页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第39-58页 |
| 4.1 总体设计 | 第39-40页 |
| 4.2 软件底层函数 | 第40-44页 |
| 4.2.1 处理器资源初始化 | 第40-42页 |
| 4.2.2 外部资源初始化 | 第42-44页 |
| 4.3 软件应用层函数 | 第44-46页 |
| 4.3.1 应用层的接口函数 | 第44-45页 |
| 4.3.2 应用层的接口函数 | 第45-46页 |
| 4.4 软件设计过程中应注意的问题 | 第46页 |
| 4.5 自主驾驶实现及流程 | 第46-58页 |
| 4.5.1 图像采集的基本原理 | 第46-47页 |
| 4.5.2 检测提取道路信息 | 第47-51页 |
| 4.5.3 方向与速度控制 | 第51-56页 |
| 4.5.4 与上位机通信的实现 | 第56-58页 |
| 第5章 系统部分测试 | 第58-65页 |
| 5.1 基本硬件测试 | 第58页 |
| 5.1.1 电源测试 | 第58页 |
| 5.1.2 其他部分测试 | 第58页 |
| 5.2 系统综合测试 | 第58-65页 |
| 5.2.1 系统时钟测试 | 第58-59页 |
| 5.2.2 扩展 SRAM 测试 | 第59-62页 |
| 5.2.3 电机、舵机测试 | 第62页 |
| 5.2.4 各信息采集部分测试 | 第62-64页 |
| 5.2.5 CAN 总线测试 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 附录A 部分程序代码 | 第72-80页 |
