| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 稳定平台综述 | 第10-13页 |
| 1.3.1 稳定平台的分类 | 第10-11页 |
| 1.3.2 稳定平台的系统组成 | 第11-13页 |
| 1.4 稳定平台的控制方法 | 第13-15页 |
| 1.4.1 PID 控制 | 第13页 |
| 1.4.2 滑模控制 | 第13-14页 |
| 1.4.3 神经网络控制 | 第14页 |
| 1.4.4 自适应逆控制 | 第14-15页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 稳定平台建模及仿真 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 稳定平台结构 | 第17-18页 |
| 2.3 稳定平台建模 | 第18-20页 |
| 2.4 稳定平台的超前-滞后校正控制仿真 | 第20-27页 |
| 2.4.1 速度环校正 | 第21-25页 |
| 2.4.2 位置环校正 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 自适应逆控制及其仿真 | 第28-54页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 自适应逆控制基本结构 | 第28-31页 |
| 3.3 自适应 LMS 滤波器 | 第31-34页 |
| 3.3.1 性能曲面 | 第31-32页 |
| 3.3.2 梯度与最速下降法 | 第32-33页 |
| 3.3.3 LMS 算法 | 第33-34页 |
| 3.4 自适应建模及其仿真 | 第34-40页 |
| 3.4.1 理想化建模 | 第35页 |
| 3.4.2 模型失配问题 | 第35-38页 |
| 3.4.3 对象建模仿真 | 第38-40页 |
| 3.5 逆对象建模及仿真 | 第40-44页 |
| 3.5.1 最小相位对象的逆建模 | 第41页 |
| 3.5.2 模型参考对象逆建模 | 第41-42页 |
| 3.5.3 有扰动对象的逆建模 | 第42-43页 |
| 3.5.4 稳定平台逆建模仿真 | 第43-44页 |
| 3.6 自适应逆控制系统 | 第44-46页 |
| 3.7 自适应逆控制的其他结构 | 第46-49页 |
| 3.7.1 X-滤波自适应逆控制 | 第47页 |
| 3.7.2 ε-滤波自适应逆控制 | 第47-49页 |
| 3.8 稳定平台的ε-滤波自适应逆控制仿真 | 第49-53页 |
| 3.9 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 稳定平台硬件设计及半实物仿真实验 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 硬件平台 | 第54-55页 |
| 4.3 半实物仿真系统 | 第55-57页 |
| 4.3.1 半实物仿真 | 第55-56页 |
| 4.3.2 AD5435 实时仿真系统 | 第56-57页 |
| 4.4 直流电机驱动电路 | 第57-58页 |
| 4.5 硬件系统总体电路图 | 第58页 |
| 4.6 半实物仿真 | 第58-63页 |
| 4.6.1 Simulink 模型修改和 Matlab 参数设置 | 第58-59页 |
| 4.6.2 AD4535 软件部分创建与设置 | 第59-61页 |
| 4.6.3 半实物仿真实验 | 第61-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |