小型无人机多机路径协同规划方法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状与存在的问题 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内外无人机多机协同发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无人机路径规划算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 无人机协同路径规划关键问题 | 第13-14页 |
| 1.3 本文章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 无人机路径规划模型 | 第15-22页 |
| 2.1 飞行环境威胁代价建模 | 第15-17页 |
| 2.2 无人机飞行性能约束 | 第17-18页 |
| 2.3 无人机协同限制条件 | 第18-20页 |
| 2.4 飞行环境数字地图建立 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 优化蚁群算法的路径规划 | 第22-40页 |
| 3.1 传统蚁群算法基本原理 | 第22-26页 |
| 3.2 优化蚁群算法 | 第26-35页 |
| 3.2.1 蚁群算法函数优化 | 第26-29页 |
| 3.2.2 优化蚁群算法参数设置与分析 | 第29-35页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 多机协同路径规划方法 | 第40-57页 |
| 4.1 无人机协同路径规划方案 | 第40-45页 |
| 4.1.1 规划路径 | 第41页 |
| 4.1.2 协同管理 | 第41-43页 |
| 4.1.3 路径优化 | 第43-45页 |
| 4.2 无人机多机路径协同规划仿真与分析 | 第45-55页 |
| 4.2.1 单目标小型无人机多机路径协同规划 | 第45-50页 |
| 4.2.2 多目标小型无人机多机路径协同规划 | 第50-55页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第63页 |
