| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关研究进展 | 第12-15页 |
| 1.2.1 可垂直起降固定翼无人机的构形设计 | 第12-14页 |
| 1.2.2 可垂直起降固定翼无人机的建模以及控制方法概述 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 无人机结构与控制算法 | 第17-24页 |
| 2.1 涵道飞行器特性 | 第17-19页 |
| 2.2 本文无人机构型 | 第19-20页 |
| 2.3 无人机控制算法与飞行阶段简介 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 无人机系统建模 | 第24-42页 |
| 3.1 常用坐标系的定义 | 第24-31页 |
| 3.1.1 常用坐标系以及坐标系间关系 | 第24-27页 |
| 3.1.2 可垂直起降固定翼无人机运动参数 | 第27-31页 |
| 3.2 无人机姿态描述 | 第31-37页 |
| 3.2.1 欧拉角法 | 第31-32页 |
| 3.2.2 方向余弦法 | 第32-33页 |
| 3.2.3 四元数法 | 第33-37页 |
| 3.3 无人机运动方程 | 第37-41页 |
| 3.3.1 机体系下无人机质心运动方程 | 第37-39页 |
| 3.3.2 机体系下无人机姿态运动方程 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 无人机起飞和倒立下滑阶段控制算法设计 | 第42-58页 |
| 4.1 无人机倒立下滑阶段控制问题描述 | 第42页 |
| 4.2 无人机倒立下滑阶段控制律设计 | 第42-49页 |
| 4.3 仿真验证与分析 | 第49-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 无人机悬停及软着陆控制算法设计 | 第58-72页 |
| 5.1 悬停及软着陆阶段控制问题描述 | 第58页 |
| 5.2 无人机姿态、高度、速度控制律设计 | 第58-63页 |
| 5.2.1 反馈线性化姿态控制律设计 | 第58-60页 |
| 5.2.2 速度、高度控制律设计 | 第60-63页 |
| 5.3 仿真验证及分析 | 第63-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第77页 |