航空发动机叶片自动装配系统平台构型研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2 串联机器人的发展现状及应用 | 第14-18页 |
| 1.2.1 世界工业机器人发展现状 | 第15页 |
| 1.2.2 我国在工业机器人领域发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 工业机器人未来发展趋势 | 第16页 |
| 1.2.4 工业机器人的广泛应用 | 第16-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 自动装配系统平台方案设计分析 | 第20-30页 |
| 2.1 发动机叶片结构特点与装配需求分析 | 第20-21页 |
| 2.2 叶片自动装配系统平台设计 | 第21-22页 |
| 2.3 系统平台总体设计与优化 | 第22-29页 |
| 2.3.1 方案1设计分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 方案2设计分析 | 第23-24页 |
| 2.3.3 方案3设计分析 | 第24-26页 |
| 2.3.4 方案4设计分析 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 柔性平台总体构型优化设计 | 第30-38页 |
| 3.1 总体设计概述 | 第30-31页 |
| 3.2 柔性对接系统 | 第31-33页 |
| 3.3 叶片自动装配系统 | 第33-37页 |
| 3.3.1 方案1机械手2设计分析 | 第33-34页 |
| 3.3.2 方案2机械手2设计分析 | 第34-36页 |
| 3.3.3 方案2机械臂空间自由度的计算 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 自动装配系统主要部件强度与刚度分析 | 第38-47页 |
| 4.1 轮盘定位装置典型部件的强度与刚度分析 | 第38-39页 |
| 4.2 机械臂装置典型部件的强度与刚度分析 | 第39-44页 |
| 4.3 机械手装置典型部件的强度与刚度分析 | 第44-46页 |
| 4.3.1 运用模拟运算获得线性马达驱动力 | 第44页 |
| 4.3.2 推拉装置强度与刚度分析 | 第44-45页 |
| 4.3.3 机械臂空间自由度的计算 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 自动装配系统平台运动学仿真 | 第47-59页 |
| 5.1 机械臂运动学概述 | 第47页 |
| 5.2 运动学模型建立 | 第47-50页 |
| 5.2.1 正运动学算法 | 第47-50页 |
| 5.2.2 逆运动学算法 | 第50页 |
| 5.3 机械臂运动轨迹仿真 | 第50-57页 |
| 5.4 仿真验证 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第64页 |
