| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 网络化遥操作系统的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第14-17页 |
| 第2章 网络化遥操作系统实验平台和数学模型 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 双边遥操作平台的软件和硬件介绍 | 第17-22页 |
| 2.3 双边遥操作系统的系统模型 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于扩张状态观测器的遥操作系统的P+d控制 | 第24-34页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 问题描述 | 第24-25页 |
| 3.3 基于扩张状态观测器的控制器设计 | 第25-27页 |
| 3.4 稳定性证明 | 第27-28页 |
| 3.5 实验结果 | 第28-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于扩张状态观测器的遥操作系统积分滑模控制 | 第34-51页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 问题描述 | 第34-35页 |
| 4.3 系统的模型变换 | 第35页 |
| 4.4 基于扩张状态观测器的积分滑模控制器设计 | 第35-38页 |
| 4.5 性能分析 | 第38-43页 |
| 4.6 实验结果 | 第43-50页 |
| 4.6.1 正常情况下遥操作系统的实验结果 | 第43-46页 |
| 4.6.2 高时延下遥操作系统的实验结果 | 第46-47页 |
| 4.6.3 负重情况下的遥操作系统的实验结果 | 第47-49页 |
| 4.6.4 负重情况下的遥操作系统的对比实验结果 | 第49-50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 带有执行器饱和的网络遥操作系统同步控制 | 第51-63页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 问题描述 | 第51-53页 |
| 5.3 饱和控制器设计 | 第53-54页 |
| 5.4 性能分析 | 第54-58页 |
| 5.5 实验验证 | 第58-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |