基于视觉伺服的地毯切割技术的研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 视觉伺服技术研究综述 | 第13-18页 |
| 1.2.1 视觉伺服系统的分类 | 第13-16页 |
| 1.2.2 位图图像矢量化 | 第16-18页 |
| 1.3 论文内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 数字图像处理及目标提取 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 图像处理基础 | 第20-24页 |
| 2.2.1 图像的灰度化 | 第20-22页 |
| 2.2.2 图像的滤波 | 第22-24页 |
| 2.3 图像的二值化 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 图像目标边界轮廓跟踪识别 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 单目标二值图像轮廓坐标的跟踪 | 第28-35页 |
| 3.2.1 线条跟踪边界检测 | 第29-33页 |
| 3.2.2 八邻域边界跟踪检测 | 第33-35页 |
| 3.3 多目标二值图像边界轮廓跟踪 | 第35-38页 |
| 3.4 目标边界坐标的表示方法 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 图像轮廓的矢量化 | 第42-64页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 分段折线段拟合 | 第42-51页 |
| 4.2.1 分段折线段拟合步骤 | 第42-43页 |
| 4.2.2 角点筛选 | 第43-45页 |
| 4.2.3 锯齿消除 | 第45-48页 |
| 4.2.4 直线拟合 | 第48-51页 |
| 4.3 圆弧拟合 | 第51-58页 |
| 4.3.1 圆弧搜索算法 | 第51-54页 |
| 4.3.2 圆弧拟合算法 | 第54-55页 |
| 4.3.3 改进的最小二乘圆弧拟合算法 | 第55-58页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-64页 |
| 第五章 机械手的路径规划 | 第64-70页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 路径规划算法 | 第64-68页 |
| 5.2.1 一般的路径规划算法 | 第65-66页 |
| 5.2.2 地毯轮廓切割中的路径规划 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 结论 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
