基于鱼群效应的多辆智能车协同行驶研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 车辆协同技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 车辆协同行驶系统架构研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.3 车辆协同行驶策略研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 多智能车辆仿鱼群行驶可行性分析 | 第17-18页 |
| 1.5 论文结构 | 第18-20页 |
| 第二章 鱼群效应理论 | 第20-27页 |
| 2.1 鱼群效应的概念 | 第20页 |
| 2.2 单个鱼的行为研究 | 第20-23页 |
| 2.2.1 鱼的结构模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 鱼的运动选择机制 | 第21-22页 |
| 2.2.3 鱼的行为 | 第22-23页 |
| 2.3 鱼群高级自组织行为 | 第23-26页 |
| 2.3.1 集群行为 | 第23-24页 |
| 2.3.2 逃逸行为 | 第24-25页 |
| 2.3.3 觅食行为 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 车辆集群运动控制研究 | 第27-40页 |
| 3.1 车辆集群运动的概念 | 第27页 |
| 3.2 车辆集群运动规则的建立 | 第27-31页 |
| 3.2.1 领航跟随法思想 | 第27-28页 |
| 3.2.2 车辆集群运动规则描述 | 第28-29页 |
| 3.2.3 集群规则几何模型 | 第29-31页 |
| 3.3 基于滑模控制的控制器设计 | 第31-34页 |
| 3.3.1 车辆运动学模型 | 第31-32页 |
| 3.3.2 滑模控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.4 仿真模型搭建与结果分析 | 第34-38页 |
| 3.4.1 PreScan软件介绍 | 第34-35页 |
| 3.4.2 仿真模型搭建和结果分析 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 多车协同行驶算法研究 | 第40-51页 |
| 4.1 单个车辆底层行为模型建立 | 第40-44页 |
| 4.1.1 单个车辆底层行为 | 第40-42页 |
| 4.1.2 底层行为选择机制和切换条件 | 第42-43页 |
| 4.1.3 滑模控制器设计 | 第43-44页 |
| 4.2 多车协同行驶算法 | 第44-46页 |
| 4.2.1 参数设置 | 第44-45页 |
| 4.2.2 算法流程 | 第45-46页 |
| 4.3 仿真分析 | 第46-50页 |
| 4.3.1 车辆底层行为控制仿真 | 第46-48页 |
| 4.3.2 多车协同行驶算法仿真 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 多车协同行驶半实物仿真研究 | 第51-67页 |
| 5.1 半实物仿真平台搭建 | 第51-59页 |
| 5.1.1 传感器部分 | 第52-58页 |
| 5.1.2 控制部分 | 第58-59页 |
| 5.1.3 执行部分 | 第59页 |
| 5.2 控制算法编程 | 第59-63页 |
| 5.2.1 舵机控制算法 | 第59-60页 |
| 5.2.2 电机控制算法 | 第60-63页 |
| 5.3 试验结果分析 | 第63-66页 |
| 5.3.1 智能小车跟驰行为的验证 | 第63-64页 |
| 5.3.2 智能小车换道行为的验证 | 第64页 |
| 5.3.3 多智能小车协同行驶算法的验证 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结和展望 | 第67-69页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第67页 |
| 6.2 课题研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目及学术成果 | 第73-74页 |
