工业机器人轮式抛光技术的研究
| 中文摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 轮式抛光技术的理论分析 | 第16-31页 |
| 2.1 计算机控制小工具抛光技术 | 第16-17页 |
| 2.2 轮式抛光工具数学模型 | 第17-25页 |
| 2.2.1 轮式抛光工具去除机理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 轮式抛光去除函数特征 | 第19-25页 |
| 2.3 轮式抛光模拟计算 | 第25-29页 |
| 2.3.1 驻留时间求解 | 第25-27页 |
| 2.3.2 数值仿真加工 | 第27-29页 |
| 2.4 轮式抛光路径规划 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人抛光系统设计及运动控制 | 第31-45页 |
| 3.1 轮式抛光工具机械结构设计 | 第31-35页 |
| 3.1.1 抛光工具设计要求 | 第31-32页 |
| 3.1.2 抛光工具结构设计 | 第32-34页 |
| 3.1.3 抛光工具硬件组成 | 第34-35页 |
| 3.2 运动学分析及工业机器人后置算法 | 第35-43页 |
| 3.2.1 工业机器人坐标系 | 第37-41页 |
| 3.2.2 机器人控制指令 | 第41-43页 |
| 3.3 工业机器人轮式抛光实验平台 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器人轮式抛光技术实验 | 第45-56页 |
| 4.1 轮式抛光工具实验方案 | 第45-46页 |
| 4.2 轮式抛光工具的去除特性 | 第46-53页 |
| 4.2.1 工具的单点去除特性 | 第46-52页 |
| 4.2.2 工具的环带去除特性 | 第52-53页 |
| 4.3 机器人自动化研抛加工 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小节 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 总结 | 第56页 |
| 5.2 论文的创新点 | 第56-57页 |
| 5.3 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间取得的学术成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
