| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 水下航行器导航技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 地磁导航适配区选取方法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 航迹规划算法发展及研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第17-21页 |
| 第二章 地磁特征参数建模及适配区选取方法 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 地磁场特征参数定义与建模 | 第21-23页 |
| 2.2.1 地磁标准差 | 第21页 |
| 2.2.2 峰态系数 | 第21-22页 |
| 2.2.3 地磁信息熵 | 第22页 |
| 2.2.4 地磁粗糙度 | 第22页 |
| 2.2.5 地磁坡度 | 第22-23页 |
| 2.2.6 相关系数 | 第23页 |
| 2.3 基于Fuzzy集决策适配区选取的方法 | 第23-24页 |
| 2.4 基于Vague集模糊推理的地磁图适配性分析 | 第24-26页 |
| 2.4.1 从Fuzzy值数据向Vague值数据的转化公式 | 第25页 |
| 2.4.2 加权记分函数法选择最优匹配区 | 第25-26页 |
| 2.5 仿真实验与分析 | 第26-30页 |
| 2.5.1 地磁图特征量 | 第26-29页 |
| 2.5.2 适配区的选取规则 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-33页 |
| 第三章 地磁图适配性约束下的粗选航迹规划 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 Dijkstra算法分析 | 第33-42页 |
| 3.2.1 Dijkstra算法的思想 | 第34-35页 |
| 3.2.2 网络数据的拓扑结构 | 第35-39页 |
| 3.2.3 Dijkstra算法的实现流程 | 第39-42页 |
| 3.3 仿真实验与分析 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 混合算法及其在航迹规划中的应用 | 第47-61页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 水下环境约束条件分析与建模 | 第47-50页 |
| 4.2.1 地磁图特征约束 | 第47-48页 |
| 4.2.2 最大转向角约束 | 第48页 |
| 4.2.3 障碍物约束 | 第48-49页 |
| 4.2.4 航迹规划时间约束 | 第49-50页 |
| 4.3 航迹评价函数 | 第50-51页 |
| 4.4 粒子群优化算法 | 第51-55页 |
| 4.4.1 粒子群优化算法的稳定性分析 | 第52-53页 |
| 4.4.2 加速因子的选取 | 第53页 |
| 4.4.3 惯性权重的改进 | 第53-54页 |
| 4.4.4 编码方式的改进 | 第54页 |
| 4.4.5 混合航迹规划算法的实现流程 | 第54-55页 |
| 4.5 仿真实验与分析 | 第55-60页 |
| 4.5.1 惯性权重和最大速度参数对粒子群优化算法的影响 | 第56-58页 |
| 4.5.2 混合航迹规划算法的仿真与分析 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
