工业机器人轨迹规划控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人轨迹规划综述 | 第10-12页 |
| 1.2.1 轨迹规划的介绍和作用 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外机器人轨迹规划发展与现状 | 第11页 |
| 1.2.3 国内机器人轨迹规划发展与现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题来源及课题对象 | 第12-13页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.3.2 课题对象 | 第12-13页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人运动学和动力学的分析 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机器人运动学分析 | 第15-20页 |
| 2.2.1 运动学模型及正解分析 | 第16-18页 |
| 2.2.2 运动学反解分析 | 第18-20页 |
| 2.3 机器人动力学分析 | 第20-21页 |
| 2.4 工作空间分析 | 第21-23页 |
| 2.4.1 机器人工作空间描述 | 第21页 |
| 2.4.2 基于Matlab 工作空间的分析 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 运动轨迹规划控制算法的实现 | 第24-31页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 轨迹规划的概述 | 第24-26页 |
| 3.3 关节空间轨迹规划算法研究 | 第26页 |
| 3.4 笛卡尔空间轨迹规划算法研究 | 第26-27页 |
| 3.5 两种轨迹规划算法的差别 | 第27-28页 |
| 3.6 基于Matlab 直线插补运算 | 第28-30页 |
| 3.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 机器人控制系统及软件的实现 | 第31-44页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 机器人控制系统结构 | 第31-34页 |
| 4.2.1 上位机 | 第32页 |
| 4.2.2 DSP 控制卡 | 第32-33页 |
| 4.2.3 位置反馈卡 | 第33页 |
| 4.2.4 PCI-485 接口卡 | 第33-34页 |
| 4.3 控制算法的研究 | 第34-37页 |
| 4.3.1 具有重力补偿的PD 控制 | 第34-35页 |
| 4.3.2 PID 控制原理 | 第35-36页 |
| 4.3.3 数字PID 控制的设计 | 第36-37页 |
| 4.4 控制软件的设计与实现 | 第37-42页 |
| 4.4.1 控制软件的设计 | 第37-40页 |
| 4.4.2 直线插补程序的设计 | 第40-41页 |
| 4.4.3 程序的开发环境 | 第41-42页 |
| 4.5 本章总结 | 第42-44页 |
| 第5章 直线插补实验的研究 | 第44-60页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 位置伺服系统的分析 | 第44-49页 |
| 5.2.1 旋转变压器原理 | 第44-46页 |
| 5.2.2 位置反馈系统硬件介绍 | 第46页 |
| 5.2.3 机器人各关节角度与位置反馈值的拟合 | 第46-49页 |
| 5.3 重力摩擦补偿实验 | 第49-54页 |
| 5.3.1 大臂的重力与摩擦补偿 | 第49-52页 |
| 5.3.2 腰关节摩擦补偿实验 | 第52-54页 |
| 5.4 上位机应用程序 | 第54-57页 |
| 5.4.1 上位机与下位机的通信 | 第54-56页 |
| 5.4.2 上位机界面 | 第56-57页 |
| 5.5 直线插补实验 | 第57-59页 |
| 5.5.1 实验平台 | 第57-58页 |
| 5.5.2 实验调试 | 第58-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
