基于阻抗控制的复合材料管体螺纹磨削机器人控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人磨削的相关背景 | 第11页 |
| 1.3 国内外机器人磨削研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3.1 机器人磨削设备概况 | 第12-15页 |
| 1.3.2 磨削机器人控制算法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 机器人磨削加工具有的优点 | 第17页 |
| 1.5 机器人磨削加工具有的难点 | 第17页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 工业机器人的磨削控制策略研究 | 第19-32页 |
| 2.1 管体螺纹磨削原理 | 第19-20页 |
| 2.2 磨削工艺及基本原理分析 | 第20-21页 |
| 2.3 磨削受力分析 | 第21-26页 |
| 2.3.1 磨削力及磨削功率 | 第21-23页 |
| 2.3.2 磨削力测量分析 | 第23-24页 |
| 2.3.3 径向估计法 | 第24-26页 |
| 2.4 面向磨削的阻抗控制策略 | 第26-31页 |
| 2.4.1 阻抗控制理论 | 第26-28页 |
| 2.4.2 变增益阻抗控制算法 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 机器人状态转换控制和刚性变形补偿研究 | 第32-43页 |
| 3.1 自由状态到约束状态的转换控制 | 第32-37页 |
| 3.1.1 碰撞转换问题 | 第32-33页 |
| 3.1.2 碰撞转换控制方法 | 第33-37页 |
| 3.2 机器人磨削系统刚性变形及其补偿方法 | 第37-42页 |
| 3.2.1 机器人的本体刚性 | 第37-40页 |
| 3.2.2 机器人力传感器-工具的变形量 | 第40-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 磨削机器人控制算法的仿真分析 | 第43-60页 |
| 4.1 前言 | 第43-45页 |
| 4.1.1 仿真工具简介 | 第43页 |
| 4.1.2 机器人模型的建立 | 第43-45页 |
| 4.1.3 仿真用到的假设条件 | 第45页 |
| 4.2 阻抗控制算法仿真实验研究 | 第45-59页 |
| 4.2.1 控制算法惯性矩阵的估计 | 第46页 |
| 4.2.2 位置控制仿真实验 | 第46-47页 |
| 4.2.3 目标阻抗参数对位置控制性能的影响 | 第47-51页 |
| 4.2.4 力控制仿真实验 | 第51-52页 |
| 4.2.5 目标阻抗参数对力控制性能的影响 | 第52-55页 |
| 4.2.6 其他控制参数对力控制性能的影响 | 第55-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 读学位期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
