| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外仿生足式机器人研究现状与发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 六足机器人步态控制策略研究 | 第15-32页 |
| 2.1 步态控制策略研究概述 | 第15页 |
| 2.2 仿生步态研究 | 第15-20页 |
| 2.2.1 高等动物节律运动原理 | 第15-17页 |
| 2.2.2 节肢动物典型步态 | 第17-19页 |
| 2.2.3 机器人步态的产生 | 第19-20页 |
| 2.3 六足机器人步态生成器研究 | 第20-24页 |
| 2.3.1 基于VanDerPol振荡器的CPG单元模型建立 | 第20-23页 |
| 2.3.2 六足机器人环形CPG的构建 | 第23-24页 |
| 2.4 六足机器人运动学分析 | 第24-29页 |
| 2.4.1 六足机器人本体模型设计 | 第24-26页 |
| 2.4.2 六足机器人腿部坐标变换 | 第26-27页 |
| 2.4.3 六足机器人运动学解析 | 第27-29页 |
| 2.5 六足机器人步态控制策略 | 第29-31页 |
| 2.5.1 单腿运动学与CPG的结合 | 第29-30页 |
| 2.5.2 六足机器人基本步态设计 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 非结构地形局部自主控制策略 | 第32-46页 |
| 3.1 六足机器人局部自主概述 | 第32页 |
| 3.2 三种典型非结构地形局部自主控制策略 | 第32-38页 |
| 3.2.1 障碍识别及局部自主控制策略 | 第32-34页 |
| 3.2.2 壕沟识别及局部自主控制策略 | 第34-36页 |
| 3.2.3 坡面识别及局部自主控制策略 | 第36-38页 |
| 3.3 非结构地形局部自主控制策略 | 第38-42页 |
| 3.3.1 非结构地形概述 | 第38-39页 |
| 3.3.2 非结构地形局部自主控制策略 | 第39-42页 |
| 3.4 六足机器人稳定性分析 | 第42-45页 |
| 3.4.1 分析的依据 | 第42-43页 |
| 3.4.2 稳定性具体分析 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 仿真实验分析 | 第46-55页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 仿真实验系统搭建 | 第46-47页 |
| 4.3 六足机器人基本步态仿真实验 | 第47-50页 |
| 4.3.1 二步态仿真实验与结果分析 | 第47-48页 |
| 4.3.2 三步态仿真实验与结果分析 | 第48-49页 |
| 4.3.3 六步态仿真实验与结果分析 | 第49-50页 |
| 4.4 六足机器人局部自主步态仿真实验 | 第50-54页 |
| 4.4.1 越障仿真实验与结果分析 | 第50-51页 |
| 4.4.2 跨壕沟仿真实验与结果分析 | 第51-52页 |
| 4.4.3 爬坡仿真实验与结果分析 | 第52页 |
| 4.4.4 非结构地形局部自主仿真实验与结果分析 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |