| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景意义 | 第9页 |
| 1.2 多自由度并联机械手的国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外多自由度并联机械手的研究进展 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内多自由度并联机械手的研究进展 | 第12-14页 |
| 1.3 并联机械手介绍 | 第14-17页 |
| 1.3.1 机械手构成 | 第14-15页 |
| 1.3.2 驱动机构 | 第15页 |
| 1.3.3 控制系统 | 第15-16页 |
| 1.3.4 机械手分类 | 第16页 |
| 1.3.5 应用前景 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 三自由度并联机械手结构和数学建模 | 第19-27页 |
| 2.1 工作过程及指标要求 | 第19-21页 |
| 2.2 系统组成 | 第21-22页 |
| 2.3 运动学和刚体动力学建模 | 第22-25页 |
| 2.3.1 并联机械手结构 | 第22-23页 |
| 2.3.2 并联机械手建模 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 轨迹规划可视化建模与仿真 | 第27-49页 |
| 3.1 轨迹规划有限元法计算原理 | 第27-29页 |
| 3.1.1 初步规划轨迹 | 第27-28页 |
| 3.1.2 轨迹优化 | 第28-29页 |
| 3.2 优化轨迹仿真 | 第29-33页 |
| 3.2.1 运动轨迹轴向分析 | 第29-31页 |
| 3.2.2 运动轨迹平面分析 | 第31-32页 |
| 3.2.3 运动轨迹空间分析 | 第32-33页 |
| 3.3 可视化建模与仿真 | 第33-46页 |
| 3.3.1 方法一——MATLAB、SolidWorks和ADAMS联合建模 | 第33-38页 |
| 3.3.2 方法二——SolidWorks和MATLAB软件联合建模 | 第38-41页 |
| 3.3.3 方法三——MATLAB软件建模和仿真 | 第41-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-49页 |
| 第4章 设备选型 | 第49-57页 |
| 4.1 相机和光源 | 第49-51页 |
| 4.2 工控机 | 第51-52页 |
| 4.3 运动控制卡 | 第52-53页 |
| 4.4 伺服系统 | 第53-55页 |
| 4.4.1 伺服驱动器 | 第53-54页 |
| 4.4.2 伺服电机 | 第54页 |
| 4.4.3 减速机 | 第54-55页 |
| 4.5 主动臂和从动臂材料的选择 | 第55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 上位机的编写和样机测试 | 第57-71页 |
| 5.1 视觉定位 | 第57-61页 |
| 5.1.1 基于VBAI的视觉定位 | 第57-60页 |
| 5.1.2 基于LabVIEW的视觉定位 | 第60-61页 |
| 5.2 上位机软件设计 | 第61-63页 |
| 5.2.1 上位机的编写语言 | 第61页 |
| 5.2.2 上位机的主要功能 | 第61-63页 |
| 5.3 轨迹规划和轨迹监视图 | 第63-65页 |
| 5.3.1 轨迹规划与设置点数的关系 | 第63-64页 |
| 5.3.2 轨迹规划与运行时间的关系 | 第64-65页 |
| 5.4 串口通讯设置 | 第65-66页 |
| 5.5 样机实物测试 | 第66-68页 |
| 5.6 样机优化设计 | 第68-69页 |
| 5.7 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文总结 | 第71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |