| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 倒立摆系统的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 倒立摆系统的起摆控制 | 第10页 |
| 1.2.2 倒立摆系统的稳摆控制 | 第10-12页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第12-13页 |
| 第2章 二级倒立摆建模与分析 | 第13-19页 |
| 2.1 倒立摆系统特性 | 第13页 |
| 2.2 构建数学模型 | 第13-17页 |
| 2.3 倒立摆系统的定性分析 | 第17页 |
| 2.3.1 稳定性分析 | 第17页 |
| 2.3.2 能控与能观性分析 | 第17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-19页 |
| 第3章 基于遗传算法的LQR控制器设计 | 第19-31页 |
| 3.1 二次型最优控制 | 第19-21页 |
| 3.1.1 LQR控制理论 | 第19-20页 |
| 3.1.2 参数矩阵的选取 | 第20-21页 |
| 3.2 遗传算法 | 第21-25页 |
| 3.2.1 遗传算法简介 | 第21页 |
| 3.2.2 遗传算法的主要组成 | 第21-24页 |
| 3.2.3 改进的遗传算法 | 第24-25页 |
| 3.3 基于GA-LQR控制算法的倒立摆仿真实验 | 第25-29页 |
| 3.3.1 基于遗传算法的数值寻优 | 第26-27页 |
| 3.3.2 仿真结果及分析 | 第27-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第4章 基于信息融合的模糊控制器的设计及仿真研究 | 第31-45页 |
| 4.1 模糊控制简介 | 第31-35页 |
| 4.1.1 模糊控制系统 | 第31-32页 |
| 4.1.2 模糊控制器的组成 | 第32-33页 |
| 4.1.3 模糊控制器的设计 | 第33-35页 |
| 4.2 二级倒立摆系统的模糊控制器的设计 | 第35-40页 |
| 4.2.1 信息融合技术在模糊控制器中的应用 | 第35-36页 |
| 4.2.2 融合函数的设计 | 第36-37页 |
| 4.2.3 模糊控制器的设计 | 第37-40页 |
| 4.3 模糊控制器仿真和分析 | 第40-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 基于LabVIEW的倒立摆仿真实验平台设计 | 第45-61页 |
| 5.1 系统软件平台 | 第45-49页 |
| 5.1.1 虚拟仪器简介 | 第45-46页 |
| 5.1.2 LabVIEW的特点 | 第46-47页 |
| 5.1.3 LabVIEW组成部分 | 第47-49页 |
| 5.2 LabVIEW与Matlab通讯 | 第49-51页 |
| 5.2.1 LabVIEW与Matlab/Simulink实现混合编程 | 第49-50页 |
| 5.2.2 LabVIEW仿真接口工具包 | 第50-51页 |
| 5.3 基于Matlab和虚拟仪器的二级倒立摆仿真平台设计 | 第51-59页 |
| 5.3.1 创建LabVIEW图形化用户界面程序设计 | 第51-54页 |
| 5.3.2 LabVIEW与Simulink仿真模型连接 | 第54-56页 |
| 5.3.3 LabVIEW远程访问 | 第56-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 倒立摆实物系统控制实验 | 第61-65页 |
| 6.1 实物控制系统结构 | 第61页 |
| 6.2 倒立摆实物控制 | 第61-63页 |
| 6.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
