| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 论文选题的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 摇臂钻床简介 | 第14-15页 |
| 1.2.1 摇臂钻床的主要结构 | 第14页 |
| 1.2.2 摇臂钻床的运动形式 | 第14-15页 |
| 1.3 摇臂钻床的分类与特点 | 第15-19页 |
| 1.3.1 机械型摇臂钻床 | 第15-16页 |
| 1.3.2 液压型摇臂钻床 | 第16页 |
| 1.3.3 数控型摇臂钻床 | 第16-17页 |
| 1.3.4 普通型摇臂钻床 | 第17-18页 |
| 1.3.5 万向型摇臂钻床 | 第18页 |
| 1.3.6 滑座式摇臂钻床 | 第18页 |
| 1.3.7 滑座式万向摇臂钻床 | 第18-19页 |
| 1.4 摇臂钻床的国内外研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4.1 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4.2 国外研究现状 | 第20-21页 |
| 1.5 工业机器人简介 | 第21-22页 |
| 1.6 平行四边形机构简介 | 第22-23页 |
| 1.6.1 平行四边形机构的特点 | 第22页 |
| 1.6.2 平行四边形机构的应用 | 第22-23页 |
| 1.7 论文的主要内容 | 第23-25页 |
| 第2章 双串联平行四边形机构的杆长设计 | 第25-35页 |
| 2.1 Z3040×16型摇臂钻床的主要参数 | 第25-26页 |
| 2.2 确定杆长的工具与步骤 | 第26-28页 |
| 2.2.1 MATLAB简介 | 第26-27页 |
| 2.2.2 确定杆长的步骤 | 第27-28页 |
| 2.3 确定双串联平行四边形机构的杆长 | 第28-33页 |
| 2.3.1 建立确定杆长的模型 | 第28-29页 |
| 2.3.2 选取确定杆长的限制条件 | 第29页 |
| 2.3.3 编写M文件 | 第29-32页 |
| 2.3.4 最终确定杆长 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 机器人化摇臂钻床的驱动 | 第35-47页 |
| 3.1 丝杠螺母机构 | 第35-39页 |
| 3.1.1 丝杆螺母机构的类型的选择 | 第35-36页 |
| 3.1.2 丝杆螺母机构的传动形式的选择 | 第36-37页 |
| 3.1.3 丝杠螺母机构的材料的选择 | 第37-38页 |
| 3.1.4 丝杆螺母机构的螺纹牙型的选择 | 第38-39页 |
| 3.1.5 丝杠螺母机构公称直径和导程的选择 | 第39页 |
| 3.2 基于丝杠螺母机构的伸缩杆 | 第39-44页 |
| 3.2.1 基于丝杠螺母机构的伸缩杆的布置方式 | 第39-40页 |
| 3.2.2 基于丝杠螺母机构的伸缩杆的长度 | 第40-42页 |
| 3.2.3 基于丝杠螺母机构的伸缩杆的结构 | 第42-43页 |
| 3.2.4 基于丝杠螺母机构的伸缩杆的工作原理 | 第43-44页 |
| 3.3 电磁离合器 | 第44-46页 |
| 3.3.1 电磁离合器的结构 | 第44-45页 |
| 3.3.2 电磁离合器的特点 | 第45页 |
| 3.3.3 电磁离合器的工作原理 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 机器人化摇臂钻床的三维建模 | 第47-57页 |
| 4.1 SolidWorks简介 | 第47-50页 |
| 4.1.1 SolidWorks的优势 | 第48-49页 |
| 4.1.2 SolidWorks的设计过程 | 第49页 |
| 4.1.3 SolidWorks的设计方法 | 第49-50页 |
| 4.2 机器人化摇臂钻床的三维建模 | 第50-54页 |
| 4.2.1 驱动伸缩杆的三维建模 | 第51页 |
| 4.2.2 双串联平行四边形机构的三维建模 | 第51-53页 |
| 4.2.3 套筒的三维建模 | 第53-54页 |
| 4.3 伸缩杆布置方式的确定 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 机器人化摇臂钻床的分析与改进 | 第57-73页 |
| 5.1 SolidWorks Simulation简介 | 第57-59页 |
| 5.1.1 SolidWorks Simulation2012的主要特点 | 第57-58页 |
| 5.1.2 SolidWorks Simulation静力分析步骤 | 第58-59页 |
| 5.2 基于Simulation的机器人化摇臂钻床的有限元分析 | 第59-66页 |
| 5.2.1 机器人化摇臂钻床三维模型的基本假设 | 第60页 |
| 5.2.2 机器人化摇臂钻床三维模型的简化 | 第60-62页 |
| 5.2.3 机器人化摇臂钻床简化模型的材料选择 | 第62-63页 |
| 5.2.4 机器人化摇臂钻床简化模型约束和载荷的添加 | 第63-64页 |
| 5.2.5 机器人化摇臂钻床简化模型的网格划分 | 第64-65页 |
| 5.2.6 有限元分析的结果 | 第65-66页 |
| 5.3 机器人化摇臂钻床的改进 | 第66-71页 |
| 5.3.1 机器人化摇臂钻床的改进措施 | 第66-68页 |
| 5.3.2 改进后的机器人化摇臂钻床的有限元分析 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 结论与摇臂钻床的展望 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73页 |
| 6.2 摇臂钻床的展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 附录A | 第81-83页 |
| 附录B | 第83-89页 |
| 附录C | 第89-92页 |
