路径已知的多车式移动机器人运动协调研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 引言 | 第10-18页 |
| 1.1 选题的研究背景与目的 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 路径未知的运动协调算法概述 | 第11-13页 |
| 1.2.2 路径已知的运动协调算法概述 | 第13-14页 |
| 1.2.3 常见的多移动机器人运动协调策略 | 第14-15页 |
| 1.3 研究目标和内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第16-18页 |
| 2 相关理论知识简介 | 第18-28页 |
| 2.1 车式移动机器人模型 | 第18-19页 |
| 2.2 路径规划 | 第19-23页 |
| 2.3 混合整数规划 | 第23-24页 |
| 2.4 路径生成算法 | 第24-25页 |
| 2.5 碰撞检测算法 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 路径已知的多车式移动机器人运动协调算法 | 第28-40页 |
| 3.1 问题建模 | 第28-29页 |
| 3.2 概念介绍 | 第29-30页 |
| 3.3 解决思路 | 第30-31页 |
| 3.4 算法介绍 | 第31-37页 |
| 3.4.1 碰撞区段计算算法 | 第32-34页 |
| 3.4.2 多机器人的运动协调算法 | 第34-36页 |
| 3.4.3 运动平滑化算法 | 第36-37页 |
| 3.5 算法分析 | 第37-38页 |
| 3.6 中央调度 | 第38-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 实验及结果分析 | 第40-48页 |
| 4.1 实验环境 | 第40页 |
| 4.2 实验平台 | 第40-43页 |
| 4.3 实验数据和结果 | 第43-45页 |
| 4.4 实验分析 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 结论 | 第48-50页 |
| 5.1 论文总结 | 第48页 |
| 5.2 研究展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 作者简历 | 第52-54页 |
| 学位论文数据集 | 第54页 |
