| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题研究难点分析 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 硬件控制系统设计 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机械系统介绍 | 第19-21页 |
| 2.3 作动方式 | 第21-28页 |
| 2.3.1 作动方式选择 | 第21-23页 |
| 2.3.2 关节电机 | 第23-24页 |
| 2.3.3 电机驱动器 | 第24-25页 |
| 2.3.4 直流伺服电机驱动控制 | 第25-28页 |
| 2.4 通讯方式 | 第28-32页 |
| 2.4.1 通讯方式选择 | 第28-32页 |
| 2.4.2 CAN通信卡 | 第32页 |
| 2.5 硬件控制系统实现 | 第32-36页 |
| 2.5.1 控制方式介绍 | 第32-33页 |
| 2.5.2 硬件控制系统结构 | 第33-34页 |
| 2.5.3 硬件控制系统实现 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 运动学分析与仿真 | 第37-57页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 人体步态特征简介 | 第37-39页 |
| 3.2.1 步态周期时相划分 | 第37-38页 |
| 3.2.2 步态各时期特点 | 第38-39页 |
| 3.3 运动学建模 | 第39-44页 |
| 3.3.1 D-H表示法 | 第39-41页 |
| 3.3.2 运动学正问题分析 | 第41-43页 |
| 3.3.3 运动学逆问题分析 | 第43-44页 |
| 3.4 步态数据规划 | 第44-48页 |
| 3.4.1 标准步态数据规划 | 第44-46页 |
| 3.4.2 起步、止步步态数据规划 | 第46-48页 |
| 3.5 基于ADAMS运动学仿真 | 第48-56页 |
| 3.5.1 ADAMS功能介绍 | 第48-49页 |
| 3.5.2 ADAMS/View模块建立仿真模型步骤 | 第49-52页 |
| 3.5.3 SolidWorks环境下建模 | 第52-54页 |
| 3.5.4 运动学仿真与结果分析 | 第54-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 软件控制系统设计 | 第57-69页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 软件开发环境搭建 | 第57-59页 |
| 4.2.1 LabVIEW开发环境 | 第57-58页 |
| 4.2.2 CMO组建 | 第58-59页 |
| 4.2.3 CAN卡驱动 | 第59页 |
| 4.3 步态训练控制方案 | 第59-65页 |
| 4.3.1 步态训练控制方案原理 | 第59-60页 |
| 4.3.2 关节电机步态规划 | 第60-65页 |
| 4.4 上位机程序设计 | 第65-68页 |
| 4.4.1 程序框图设计 | 第65-68页 |
| 4.4.2 上位机界面设计 | 第68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 系统测试及结果分析 | 第69-75页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 系统测试 | 第69-73页 |
| 5.2.1 系统性能测试 | 第69-70页 |
| 5.2.2 目标曲线与实际曲线对比 | 第70-72页 |
| 5.2.3 机械腿运动分析 | 第72-73页 |
| 5.3 结果分析 | 第73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |