| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 码垛机器人概述 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究及发展现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外码垛机器人的研究与应用现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内码垛机器人研究与应用现状 | 第15-17页 |
| 1.3.3 结语 | 第17页 |
| 1.4 课题来源及研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 翅片管码垛机器人整体结构设计 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 翅片管码垛机器人设计需求 | 第19-21页 |
| 2.2.1 机器人性能参数 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机器人机构需求分析 | 第20-21页 |
| 2.3 机器人总体机构设计 | 第21-31页 |
| 2.3.1 机器人机构体系组成 | 第22-23页 |
| 2.3.2 轴结构的选型设计 | 第23-31页 |
| 2.4 码垛机器人关键结构设计 | 第31-34页 |
| 2.4.1 末端夹具结构设计 | 第31-32页 |
| 2.4.2 R轴结构设计 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机器人关键结构CAE分析及优化 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 机器人Z2轴框架支撑结构的CAE分析 | 第35-42页 |
| 3.2.1 Pro/E、ADAMS与ANSYS Workbench的联合仿真 | 第35页 |
| 3.2.2 Z2轴框架支撑结构有限元模型建立 | 第35-38页 |
| 3.2.3 有限元模型的仿真分析及优化 | 第38-41页 |
| 3.2.4 ANSYS Workbench有限元分析 | 第41-42页 |
| 3.3 机器人旋转关节固定支架优化设计分析 | 第42-50页 |
| 3.3.1 参数化建模 | 第42-43页 |
| 3.3.2 固定支架的动态受力分析 | 第43-44页 |
| 3.3.3 建立有限元模型并进行静力分析 | 第44-46页 |
| 3.3.4 拓扑优化设计 | 第46-47页 |
| 3.3.5 多目标优化求解 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 运动控制的研究 | 第52-60页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 控制方案的设计 | 第52-55页 |
| 4.3 翅片码垛装备运动学分析 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 5.1 总结 | 第60页 |
| 5.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第65页 |