对虾去头柔顺机械手的设计与研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景 | 第9页 |
| 1.3 对虾生物特性研究 | 第9-11页 |
| 1.3.1 对虾的生态习性 | 第9-10页 |
| 1.3.2 对虾的结构 | 第10-11页 |
| 1.4 国内外发展现状 | 第11-18页 |
| 1.5 研究意义 | 第18-19页 |
| 1.6 研究的主要内容与技术路线 | 第19-20页 |
| 1.6.1 研究的主要内容 | 第19页 |
| 1.6.2 技术路线 | 第19-20页 |
| 1.7 本章小结 | 第20-21页 |
| 2 对虾去头方案与相关特性的研究 | 第21-29页 |
| 2.1 对虾去头方案的选择 | 第21-22页 |
| 2.1.1 对虾加工工艺路线 | 第21页 |
| 2.1.2 对虾去头方案的确定 | 第21-22页 |
| 2.2 对虾头长与全长数学模型的建立 | 第22-25页 |
| 2.2.1 试验材料与方法 | 第22-23页 |
| 2.2.2 试验结果与分析 | 第23-25页 |
| 2.3 无头虾得率的相关性试验 | 第25-27页 |
| 2.3.1 试验材料与设备 | 第25-26页 |
| 2.3.2 试验方法与数据处理 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 3 柔顺机械手末端运动参数的确定 | 第29-37页 |
| 3.1 对虾去头施力点的确定 | 第29-31页 |
| 3.1.1 试验材料与设备 | 第29页 |
| 3.1.2 试验方法与数据处理 | 第29-30页 |
| 3.1.3 试验结果与分析 | 第30-31页 |
| 3.2 刀具形式和去头速度的确定 | 第31-35页 |
| 3.2.1 试验材料与设备 | 第31-32页 |
| 3.2.2 试验方法 | 第32-33页 |
| 3.2.3 试验结果与分析 | 第33-35页 |
| 3.3 对虾去头轨迹的优化 | 第35-36页 |
| 3.3.1 试验材料与试验方法 | 第35-36页 |
| 3.3.2 结果分析 | 第36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 对虾去头柔顺机械手的结构设计 | 第37-44页 |
| 4.1 柔顺机构与刚性机构的区别 | 第37页 |
| 4.2 柔顺机械手关键部件的设计 | 第37-38页 |
| 4.3 柔顺机械手的运动原理 | 第38-39页 |
| 4.4 柔顺机械手结构尺寸的确定 | 第39-41页 |
| 4.4.1 柔顺机械手圆弧半径的确定 | 第39-40页 |
| 4.4.2 柔顺机械手整体函数的确定 | 第40-41页 |
| 4.5 柔顺机械手的整体结构 | 第41-42页 |
| 4.6 夹具的仿形设计 | 第42-43页 |
| 4.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 5 柔顺机械手的仿真分析与试验试制 | 第44-53页 |
| 5.1 柔顺机械手伪刚体模型的建立 | 第44页 |
| 5.2 柔顺机械手的建模与仿真运动 | 第44-47页 |
| 5.2.1 ADAMS柔性模块简介 | 第44-45页 |
| 5.2.2 柔顺机械手的仿真运动 | 第45-46页 |
| 5.2.3 柔顺机械手的运动分析 | 第46-47页 |
| 5.3 柔顺机械手的有限元分析 | 第47-50页 |
| 5.4 柔顺机械手样件的试验试制 | 第50-52页 |
| 5.4.1 柔顺机械手材料的选择 | 第50页 |
| 5.4.2 柔顺机械手去头试验与数据分析 | 第50-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 6 结论与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 结论 | 第53页 |
| 6.2 主要创新点 | 第53-54页 |
| 6.3 展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 攻读学位期间参加项目及专利情况 | 第57-58页 |
| 作者简介 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
