| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四足机器人的发展概述 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外早期的四足机器人 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国外四足机器人的新进展 | 第13-16页 |
| 1.2.3 国内四足机器人研究概况 | 第16-18页 |
| 1.3 四足机器人足端轨迹规划的研究概况 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 四足机器人运动学及动力学分析 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 四足机器人的仿生机构设计 | 第21-23页 |
| 2.2.1 四足机器人的拓扑结构设计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 四足机器人驱动方案选择 | 第22页 |
| 2.2.3 四足机器人结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 四足机器人运动学分析 | 第23-29页 |
| 2.3.1 运动学正解 | 第23-25页 |
| 2.3.2 运动学逆解 | 第25-28页 |
| 2.3.3 速度方程 | 第28-29页 |
| 2.3.4 加速度方程 | 第29页 |
| 2.4 四足机器人动力学分析 | 第29-32页 |
| 2.5 四足机器人单腿动力学仿真 | 第32-34页 |
| 2.5.1 单腿虚拟样机模型的建立 | 第32页 |
| 2.5.2 单腿动力学仿真 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 四足机器人步态规划及稳定性分析 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 步态基本定义 | 第35-36页 |
| 3.3 WALK步态 | 第36-42页 |
| 3.3.1 walk步态稳定性分析 | 第37-38页 |
| 3.3.2 间歇步态规划 | 第38-39页 |
| 3.3.3 协调步态规划 | 第39-41页 |
| 3.3.4 walk步态虚拟样机仿真 | 第41-42页 |
| 3.4 TROT步态 | 第42-47页 |
| 3.4.1 trot步态规划 | 第42-44页 |
| 3.4.2 trot步态稳定性分析 | 第44-47页 |
| 3.4.3 trot步态虚拟样机仿真 | 第47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 基于功率最优原则的足端轨迹规划 | 第49-63页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 足端轨迹约束方程 | 第49-50页 |
| 4.3 足端轨迹规划 | 第50-57页 |
| 4.3.1 复合摆线轨迹 | 第51-53页 |
| 4.3.2 八次多项式轨迹 | 第53-55页 |
| 4.3.3 分段五次多项式轨迹 | 第55-57页 |
| 4.4 基于功率最优的足端轨迹仿真 | 第57-62页 |
| 4.4.1 足端接触力的设置 | 第57-59页 |
| 4.4.2 足端轨迹的虚拟样机仿真 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 四足机器人刚柔耦合仿真 | 第63-73页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 刚柔耦合仿真的流程 | 第63页 |
| 5.3 四足机器人刚柔耦合仿真 | 第63-72页 |
| 5.3.1 四足机器人动态应力仿真 | 第63-69页 |
| 5.3.2 四足机器人动态应变仿真 | 第69-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 四足机器人实验研究 | 第73-85页 |
| 6.1 引言 | 第73页 |
| 6.2 实验平台介绍 | 第73-77页 |
| 6.2.1 实验平台整体介绍 | 第73-74页 |
| 6.2.2 执行机构与伺服控制系统 | 第74-76页 |
| 6.2.3 航姿参考系统 | 第76页 |
| 6.2.4 动态应变仪 | 第76-77页 |
| 6.3 四足机器人WALK步态行走实验 | 第77-80页 |
| 6.3.1 四足机器人walk步态行走实验过程 | 第77-78页 |
| 6.3.2 四足机器人walk步态行走实验数据采集及分析 | 第78-80页 |
| 6.4 四足机器人动态应变测量实验 | 第80-83页 |
| 6.4.1 四足机器人动态应变测量实验过程 | 第80-82页 |
| 6.4.2 四足机器人动态应变测量实验数据采集及分析 | 第82-83页 |
| 6.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 致谢 | 第91页 |