| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 服务机器人的相关技术研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 服务机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 室内定位技术的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 避障技术的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和文章结构 | 第14-15页 |
| 第2章 基于UMB技术的定位系统原理 | 第15-18页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 基于UMB技术的无线定位模块 | 第15-16页 |
| 2.3 位置估计算法 | 第16-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 室内服务机器人的避障系统研究与设计 | 第18-30页 |
| 3.1 引言 | 第18页 |
| 3.2 基于激光传感器的障碍检测技术 | 第18-19页 |
| 3.3 基于VFH*算法的的局部避障策略 | 第19-29页 |
| 3.3.1 VFH*算法的原型——VFF算法 | 第19-21页 |
| 3.3.2 VFH算法原理 | 第21-24页 |
| 3.3.3 VFH+算法对VFH算法的改进 | 第24-28页 |
| 3.3.4 VFH*算法 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 VFH*算法改进 | 第30-34页 |
| 4.1 概述 | 第30页 |
| 4.2 U型障碍物分析 | 第30-31页 |
| 4.3 U型障碍物逃离分析 | 第31-32页 |
| 4.4 VFH*改进算法流程图 | 第32页 |
| 4.5 判断条件 | 第32页 |
| 4.6 虚拟目标点的设置 | 第32-33页 |
| 4.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第5章 服务机器人定位与避障仿真实验 | 第34-42页 |
| 5.1 室内服务机器人平台介绍 | 第34-35页 |
| 5.1.1 SR-V 4.0 型室内服务机器人硬件特性 | 第35页 |
| 5.1.2 SR-V 4.0 型室内服务机器人软件特性 | 第35页 |
| 5.2 定位和避障算法的实现 | 第35-41页 |
| 5.2.1 实验系统介绍 | 第35-36页 |
| 5.2.2 室内障碍物环境设置 | 第36页 |
| 5.2.3 定位与避障算法的实现 | 第36-39页 |
| 5.2.4 VFH*算法与VFH*改进算法的对比实验 | 第39-41页 |
| 5.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 结论 | 第42-43页 |
| 参考文献 | 第43-47页 |
| 致谢 | 第47页 |
