| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题来源 | 第11页 |
| 1.3 AGV发展概述 | 第11-12页 |
| 1.4 AGV关键技术研究现状及分析 | 第12-15页 |
| 1.4.1 路径规划技术 | 第13-14页 |
| 1.4.2 任务调度技术 | 第14-15页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 AGV路径规划研究 | 第17-38页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 AGV运行环境表达 | 第17-19页 |
| 2.3 单AGV路径规划 | 第19-24页 |
| 2.3.1 Dijkstra算法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 A*算法 | 第20-22页 |
| 2.3.3 算法比较 | 第22-24页 |
| 2.4 改进的Dijkstra算法 | 第24-28页 |
| 2.4.1 算法描述 | 第24-26页 |
| 2.4.2 算法应用实例分析 | 第26-28页 |
| 2.5 基于时间窗的多AGV路径规划算法 | 第28-37页 |
| 2.5.1 时间窗模型 | 第28-29页 |
| 2.5.2 时间窗计算 | 第29-30页 |
| 2.5.3 算法描述与执行流程 | 第30-32页 |
| 2.5.4 算法应用实例分析 | 第32-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 AGV调度策略研究 | 第38-52页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 AGV系统调度模型 | 第38-39页 |
| 3.3 AGV系统调度原则 | 第39-40页 |
| 3.4 AGV系统调度策略 | 第40-41页 |
| 3.4.1 离线任务调度策略 | 第40页 |
| 3.4.2 在线任务调度策略 | 第40-41页 |
| 3.5 AGV系统冲突类型 | 第41-43页 |
| 3.6 AGV系统冲突调节策略 | 第43-46页 |
| 3.6.1 基于速度调节的冲突解决策略 | 第43-44页 |
| 3.6.2 基于几何路径调节的冲突解决策略 | 第44-45页 |
| 3.6.3 基于速度和几何路径复合调节的冲突解决策略 | 第45-46页 |
| 3.7 AGV系统冲突调节策略应用实例分析 | 第46-51页 |
| 3.8 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 AGV运输管理系统软件设计 | 第52-75页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 AGV运输管理系统功能分析 | 第52-53页 |
| 4.3 AGV运输管理系统软件开发环境与方法 | 第53-54页 |
| 4.4 AGV运输管理系统数据库设计 | 第54-55页 |
| 4.5 车辆管理模块设计 | 第55-59页 |
| 4.5.1 车辆管理模块功能分析 | 第55-58页 |
| 4.5.2 车辆管理模块软件结构 | 第58-59页 |
| 4.6 任务管理模块设计 | 第59-64页 |
| 4.6.1 任务管理模块功能分析 | 第59-62页 |
| 4.6.2 任务管理模块软件结构 | 第62-64页 |
| 4.7 通讯管理模块 | 第64-67页 |
| 4.7.1 通讯管理模块功能分析 | 第64-65页 |
| 4.7.2 通讯管理模块软件结构 | 第65-67页 |
| 4.8 路径规划模块 | 第67-69页 |
| 4.8.1 路径规划模块功能分析 | 第67-68页 |
| 4.8.2 路径规划模块软件结构 | 第68-69页 |
| 4.9 状态监控模块 | 第69-72页 |
| 4.9.1 状态监控模块功能分析 | 第69-71页 |
| 4.9.2 状态监控模块软件结构 | 第71-72页 |
| 4.10 人机交互模块 | 第72-74页 |
| 4.10.1 人机交互模块功能分析 | 第72-73页 |
| 4.10.2 人机交互模块软件结构 | 第73-74页 |
| 4.11 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 系统调试与实验 | 第75-96页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 实验环境与实验平台 | 第75-76页 |
| 5.3 单AGV运行实验 | 第76-81页 |
| 5.3.1 应用场景实验 | 第76-80页 |
| 5.3.2 单AGV随机实验 | 第80-81页 |
| 5.4 多AGV运行实验 | 第81-95页 |
| 5.4.1 节点冲突实验 | 第81-86页 |
| 5.4.2 赶超冲突实验 | 第86-90页 |
| 5.4.3 相向冲突实验 | 第90-94页 |
| 5.4.4 多AGV随机实验 | 第94-95页 |
| 5.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 总结和展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 附录 | 第102-116页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 附件 | 第118页 |