IRB1410型机床上下料机器人设计
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12页 |
| 1.3 研究内容及方法 | 第12-14页 |
| 第2章 机床上下料机器人系统设计 | 第14-22页 |
| 2.1 机床上下料机器人系统工作流程设计 | 第14-16页 |
| 2.2 机床上下料机器人系统结构设计 | 第16-22页 |
| 2.2.1 回转上料机构 | 第17页 |
| 2.2.2 取料机构及视觉系统 | 第17-19页 |
| 2.2.3 数控车床 | 第19页 |
| 2.2.4 数控加工中心 | 第19页 |
| 2.2.5 下料输送线 | 第19-20页 |
| 2.2.6 中转台 | 第20-22页 |
| 第3章 机器人手爪设计 | 第22-28页 |
| 3.1 手爪的机械结构设计 | 第23-24页 |
| 3.2 手爪的气路设计 | 第24-25页 |
| 3.3 手爪的电气控制设计及I/O信号连接 | 第25-28页 |
| 第4章 机器人I/O信号设计 | 第28-43页 |
| 4.1 机器人的I/O信号分配 | 第28-31页 |
| 4.2 板卡设置 | 第31-33页 |
| 4.2.1 板卡硬件设置 | 第31-32页 |
| 4.2.2 板卡软件配置 | 第32-33页 |
| 4.3 机器人并联I/O信号连接及配置 | 第33-37页 |
| 4.3.1 机器人并联I/O信号线路连接 | 第33-35页 |
| 4.3.2 机器人并联I/O信号软件配置 | 第35-37页 |
| 4.4 机器人的串行I/O信号连接及软件配置 | 第37-43页 |
| 4.4.1 机器人的串行I/O信号线路连接 | 第37-38页 |
| 4.4.2 机器人串行通讯配置 | 第38-43页 |
| 第5章 机器人相关设置 | 第43-54页 |
| 5.1 工具坐标系设置 | 第43-48页 |
| 5.1.1 新建工具坐标系 | 第43-45页 |
| 5.1.2 工具坐标系参数设置 | 第45-48页 |
| 5.2 有效载荷设置 | 第48-49页 |
| 5.2.1 有效载荷的新建及参数设置 | 第48-49页 |
| 5.2.2 有效载荷应用 | 第49页 |
| 5.3 变量设置 | 第49-51页 |
| 5.4 机器人点位设置 | 第51-54页 |
| 5.4.1 机器人点位安排 | 第51-53页 |
| 5.4.2 机器人点位保存 | 第53-54页 |
| 第6章 机器人及数控机床编程 | 第54-67页 |
| 6.1 机器人编程 | 第54-61页 |
| 6.1.1 机器人工作流程安排 | 第54-55页 |
| 6.1.2 机器人例行程序安排 | 第55-57页 |
| 6.1.3 机器人控制程序编写 | 第57-61页 |
| 6.2 数控机床编程 | 第61-67页 |
| 6.2.1 加工刀具及切削用量选择 | 第61-62页 |
| 6.2.2 数控机床程序编制 | 第62-67页 |
| 总结与展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录1 零件加工工艺卡片 | 第72-73页 |
| 附录2 机器人程序 | 第73-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第99页 |
