手机引导的人体背部区域三维定位
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 家用服务机器人研究现状和市场规模 | 第17-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.3 服务机器人的市场规模 | 第20-21页 |
| 1.3 本文相关技术介绍 | 第21-23页 |
| 1.3.1 三维定位技术 | 第21-22页 |
| 1.3.2 目标的检测和跟踪 | 第22-23页 |
| 1.3.3 路径规划 | 第23页 |
| 1.4 本文的研究内容和论文结构 | 第23-26页 |
| 1.4.1 本文的研究内容 | 第23-24页 |
| 1.4.2 论文章节安排 | 第24-26页 |
| 第二章 系统整体设计 | 第26-40页 |
| 2.1 系统的整体设计 | 第26-28页 |
| 2.2 系统的硬件平台 | 第28-33页 |
| 2.2.1 机械臂装置 | 第28页 |
| 2.2.2 关节驱动器 | 第28-29页 |
| 2.2.3 STM32F407开发板 | 第29-30页 |
| 2.2.4 安卓手机和PC端 | 第30-31页 |
| 2.2.5 蓝牙BLE4.0 模块 | 第31-32页 |
| 2.2.6 RFP薄膜压力传感器 | 第32页 |
| 2.2.7 电刺激装置 | 第32-33页 |
| 2.3 系统软件分析 | 第33-39页 |
| 2.3.1 系统软件环境介绍 | 第33-34页 |
| 2.3.2 视频传输和蓝牙功能 | 第34-36页 |
| 2.3.3 安卓图像处理技术 | 第36-37页 |
| 2.3.4 机械臂控制程序 | 第37-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 机械臂的运动学模型和轨迹规划分析 | 第40-64页 |
| 3.1 机械臂的空间位姿描述 | 第40-45页 |
| 3.1.1 刚体空间位置描述和坐标变换 | 第40-43页 |
| 3.1.2 建立机械臂模型 | 第43-45页 |
| 3.2 机械臂正运动学模型分析 | 第45-48页 |
| 3.2.1 机械臂正运动学模型求解 | 第45-47页 |
| 3.2.2 机械臂正运动学模型仿真 | 第47-48页 |
| 3.3 机械臂逆运动学模型分析 | 第48-51页 |
| 3.3.1 机械臂逆运动学模型求解 | 第48-51页 |
| 3.3.2 机械臂逆运动学模型仿真 | 第51页 |
| 3.4 机械臂运动规划综述 | 第51-52页 |
| 3.5 笛卡尔空间中的轨迹规划 | 第52-56页 |
| 3.5.1 空间直线插补算法 | 第52-53页 |
| 3.5.2 空间圆弧插补算法 | 第53-56页 |
| 3.5.3 空间直线和空间圆弧插补算法仿真验证 | 第56页 |
| 3.6 关节空间中的轨迹规划 | 第56-62页 |
| 3.6.1 三次多项式插值 | 第57-59页 |
| 3.6.2 五次多项式插值 | 第59-62页 |
| 3.6.3 三次多项式和五次多项式插值对比 | 第62页 |
| 3.7 本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 路径规划算法的设计与分析 | 第64-78页 |
| 4.1 路径规划算法的整体设计 | 第64-66页 |
| 4.2 标记的检测和跟踪 | 第66-72页 |
| 4.2.1 标记的检测 | 第66-67页 |
| 4.2.2 标记的跟踪 | 第67-72页 |
| 4.3 标记的质心坐标计算 | 第72-73页 |
| 4.4 路径算法分析 | 第73-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第五章 人体背部区域三维定位的实现 | 第78-84页 |
| 5.1 人体背部区域三维定位的总体流程 | 第78-79页 |
| 5.2 人体背部区域的三维定位实验 | 第79-82页 |
| 5.2.1 机械臂移动距离误差分析 | 第79页 |
| 5.2.2 标记垂直方向运动距离的取值 | 第79-80页 |
| 5.2.3 三维定位实验 | 第80-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-84页 |
| 第六章 总结和展望 | 第84-86页 |
| 6.1 总结 | 第84页 |
| 6.2 展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 作者简介 | 第92-93页 |
