仿生机器鱼的运动行为分析及路径规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外仿生机器鱼的研究与进展 | 第11-14页 |
| 1.3 国内外仿生机器鱼三维仿真的研究与进展 | 第14-16页 |
| 1.4 仿生机器鱼路径规划技术 | 第16-17页 |
| 1.4.1 仿生机器鱼路径规划技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4.2 仿生机器鱼路径规划技术发展趋势 | 第17页 |
| 1.5 本论文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 仿鲹科机器鱼的运动行为分析 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 鱼类的形体结构及推进机理 | 第19-23页 |
| 2.2.1 鱼类独特的形体结构 | 第19-21页 |
| 2.2.2 鲹科模式推进机理 | 第21-22页 |
| 2.2.3 鲹科模式鱼体波模型的建立 | 第22-23页 |
| 2.3 机器鱼的运动行为分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 直线游动 | 第24页 |
| 2.3.2 转向游动 | 第24页 |
| 2.3.3 上浮、下潜运动 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 仿生机器鱼三维仿真系统设计 | 第28-40页 |
| 3.1 三维系统框架的构建 | 第28-32页 |
| 3.1.1 用户界面的构建 | 第28-29页 |
| 3.1.2 开发环境的设置 | 第29-30页 |
| 3.1.3 OpenGL框架的构建 | 第30-32页 |
| 3.2 三维系统整体结构 | 第32-33页 |
| 3.3 三维系统的功能实现 | 第33-39页 |
| 3.3.1 操作和显示功能的实现 | 第34-35页 |
| 3.3.2 视图功能的实现 | 第35-37页 |
| 3.3.3 设置功能的实现 | 第37-39页 |
| 3.4 本章总结 | 第39-40页 |
| 第4章 系统三维场景及传感器的模拟 | 第40-53页 |
| 4.1 计算机图形技术 | 第40页 |
| 4.2 OpenGL图形库的主要功能 | 第40-41页 |
| 4.3 三维场景的模拟 | 第41-45页 |
| 4.3.1 机器鱼的模拟 | 第42-43页 |
| 4.3.2 地形的模拟 | 第43-45页 |
| 4.4 传感器的模拟 | 第45-47页 |
| 4.4.1 传感器的配置 | 第45-46页 |
| 4.4.2 传感器特性的模拟 | 第46-47页 |
| 4.5 三维场景的显示 | 第47-51页 |
| 4.5.1 系统的坐标变换 | 第48-49页 |
| 4.5.2 传感器坐标与世界坐标的转换 | 第49-50页 |
| 4.5.3 传感器探测点坐标与世界坐标的转换 | 第50-51页 |
| 4.6 障碍物的探测 | 第51-52页 |
| 4.6.1 球体类障碍物的探测 | 第51-52页 |
| 4.6.2 柱体类障碍物的探测 | 第52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 仿生机器鱼的路径规划研究 | 第53-65页 |
| 5.1 模糊逻辑理论与模糊控制系统的介绍 | 第53-54页 |
| 5.2 复合模糊控制器的设计 | 第54-61页 |
| 5.2.1 模糊逻辑算法的实现 | 第54页 |
| 5.2.2 复合模糊控制器的整体结构 | 第54-55页 |
| 5.2.3 复合模糊控制器的设计 | 第55-61页 |
| 5.3 仿真结果 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-66页 |
| 6.1 全文结论 | 第65页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
