| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·岸边集装箱起重机的概述 | 第11-12页 |
| ·岸桥的防摇技术 | 第12-14页 |
| ·岸桥的防摇系统 | 第12-13页 |
| ·防摇装置的类型 | 第13-14页 |
| ·课题的意义及国内外研究现状综述 | 第14-19页 |
| ·课题研究的意义 | 第14-15页 |
| ·国内研究的现状 | 第15-17页 |
| ·国外研究的现状 | 第17-18页 |
| ·本课题研究方向的确定 | 第18-19页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 岸桥防摇系统的数学建模 | 第21-35页 |
| ·数学建模的方法 | 第21-22页 |
| ·岸桥防摇系统的动力学模型 | 第22-29页 |
| ·简化模型的建立 | 第22-25页 |
| ·基于拉格朗日方程的数学模型 | 第25-27页 |
| ·非线性数学模型的线性化 | 第27-28页 |
| ·防摇系统的传递函数 | 第28-29页 |
| ·控制系统的特性分析 | 第29-34页 |
| ·系统的状态空间方程 | 第29-31页 |
| ·系统的稳定性 | 第31-33页 |
| ·系统的能控性和能观性 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 防摇系统的常规 PID校正设计 | 第35-45页 |
| ·防摇系统Simulink模型的建立 | 第35-38页 |
| ·Simulink的概述 | 第35-36页 |
| ·防摇系统的Simulink模型 | 第36-38页 |
| ·常规PID控制器 | 第38-41页 |
| ·控制器的结构分析 | 第38-39页 |
| ·参数整定方法 | 第39-40页 |
| ·控制器的特点 | 第40-41页 |
| ·岸桥防摇系统的常规PID校正设计 | 第41-44页 |
| ·小车位移的常规PID控制设计 | 第41-42页 |
| ·吊载摆角的常规PD控制设计 | 第42-44页 |
| ·结果的比较与分析 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 防摇系统模糊自适应 PID控制器的设计 | 第45-64页 |
| ·模糊控制系统 | 第45-48页 |
| ·模糊控制的原理与应用 | 第45-46页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第46-47页 |
| ·模糊控制的特点 | 第47-48页 |
| ·模糊自适应PID控制器的概述 | 第48-50页 |
| ·设计步骤 | 第48-49页 |
| ·控制器结构及工作原理 | 第49-50页 |
| ·防摇系统模糊自适应PID控制器的设计 | 第50-59页 |
| ·模糊控制器结构的确定 | 第50页 |
| ·论域的确定 | 第50-52页 |
| ·量化因子和比例因子的确定 | 第52-54页 |
| ·语言变量隶属函数的选取 | 第54-55页 |
| ·参数整定规则和模糊推理 | 第55-58页 |
| ·输出量的反模糊化 | 第58-59页 |
| ·防摇系统模糊自适应PID控制策略与结果分析 | 第59-63页 |
| ·防摇系统的模糊自适应PID控制策略 | 第59-60页 |
| ·模糊自适应PID控制器的实时参数值 | 第60-62页 |
| ·实验结果的比较与分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 防摇系统的扰动实验设计与验证 | 第64-73页 |
| ·系统扰动实验的设计 | 第64-65页 |
| ·干扰条件下模糊自适应PID控制与常规PID控制的比较 | 第65-71页 |
| ·系统模型的变参数干扰 | 第65-69页 |
| ·系统的常值信号干扰 | 第69-70页 |
| ·系统的脉冲信号干扰 | 第70-71页 |
| ·系统的正弦信号干扰 | 第71页 |
| ·扰动实验结果说明 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-76页 |
| ·总结 | 第73-74页 |
| ·本文的不足及展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 附录 1 模糊控制规则 | 第82-83页 |