| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 柔性关节机器人的研制现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 柔性关节机器人动力学模型的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 柔性关节机器人的控制方法及学习控制研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4 论文研究的主要内容及意义 | 第18-19页 |
| 1.4.1 论文研究的内容 | 第18页 |
| 1.4.2 课题意义 | 第18-19页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第19-20页 |
| 第二章 柔性关节机器人动力学模型研究 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 基于拉格朗日方法的柔性关节机器人动力学模型 | 第20-26页 |
| 2.2.1 拉格朗日方法建立动力学模型的一般过程 | 第20页 |
| 2.2.2 建模前的假设 | 第20-21页 |
| 2.2.3 柔性关节机器人动力学建模 | 第21-26页 |
| 2.3 基于机器人动力学模型的运动学和动力学分析 | 第26-28页 |
| 2.4 影响柔性关节机器人运动定位的若干因素研究 | 第28-30页 |
| 2.4.1 电机转速 | 第28-29页 |
| 2.4.2 连杆期望位置 | 第29页 |
| 2.4.3 弹簧刚度 | 第29-30页 |
| 2.4.4 阻尼系数 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 柔性关节机器人学习控制方法研究 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基于电机位置调节的机器人位置控制方案设计 | 第31-38页 |
| 3.2.1 PID控制器设计 | 第31-34页 |
| 3.2.2 PD+计算角度补偿控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.2.3 位置重复学习控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.3 基于电机速度调节的机器人位置控制方案设计 | 第38-41页 |
| 3.3.1 速度PD控制器设计 | 第38-39页 |
| 3.3.2 速度重复学习控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.4 控制方案的对比分析 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 机器人驱动控制系统软硬件设计 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 驱动控制系统的总体方案设计 | 第43-44页 |
| 4.3 机器人驱动控制系统的硬件设计 | 第44-50页 |
| 4.3.1 控制柜电路设计 | 第44-45页 |
| 4.3.2 控制器及其外围输入输出模块选型 | 第45-47页 |
| 4.3.3 连杆编码器位置信号检测电路设计 | 第47-50页 |
| 4.4 驱动控制系统软件设计 | 第50-53页 |
| 4.4.1 Lasal软件包介绍 | 第50-51页 |
| 4.4.2 驱动控制软件流程 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 柔性关节机器人的实验研究 | 第54-63页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 实验机构介绍 | 第54-56页 |
| 5.3 柔性关节机器人运动定位实验 | 第56-58页 |
| 5.3.1 电机转速的影响 | 第56-57页 |
| 5.3.2 期望位置的影响 | 第57-58页 |
| 5.4 柔性关节机器人的学习控制实验 | 第58-62页 |
| 5.4.1 PD控制实验 | 第58-59页 |
| 5.4.2 学习控制实验 | 第59-60页 |
| 5.4.3 PD控制与学习控制的实验结果对比 | 第60-61页 |
| 5.4.4 学习控制的理论仿真与实验对比 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |