| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-32页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 混合动力系统和分布式电驱动系统研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 混合动力系统研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 分布式电驱动系统研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 车辆动力学状态估计研究现状 | 第18-24页 |
| 1.3.1 纵向车速估计研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.2 重心位置估计研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.3 轮胎纵向力估计研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 转矩/驱动力优化控制研究现状 | 第24-28页 |
| 1.4.1 基于轮胎负荷率的转矩/驱动力优化控制研究现状 | 第24-27页 |
| 1.4.2 基于经济性的转矩/驱动力优化控制研究现状 | 第27-28页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第28-32页 |
| 第2章 状态估计和转矩优化控制系统总体设计 | 第32-42页 |
| 2.1 控制系统控制目标 | 第32-33页 |
| 2.2 传动系统选择 | 第33-34页 |
| 2.3 控制系统总体结构设计 | 第34-38页 |
| 2.3.1 总体结构设计 | 第35-36页 |
| 2.3.2 状态估计系统 | 第36-37页 |
| 2.3.3 转矩优化控制系统 | 第37-38页 |
| 2.4 状态估计和转矩优化控制系统关键技术 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 状态估计系统 | 第42-58页 |
| 3.1 车辆纵向速度和纵向加速度估计 | 第42-43页 |
| 3.2 重心位置估计 | 第43-53页 |
| 3.2.1 作业工况纵向动力学模型建立 | 第44-46页 |
| 3.2.2 基于改进型平方根无迹卡尔曼滤波算法的重心位置估计 | 第46-51页 |
| 3.2.3 实际不发散滤波器 | 第51-53页 |
| 3.3 轮胎纵向力估计 | 第53-56页 |
| 3.3.1 轮胎纵向动力学模型建立 | 第53-55页 |
| 3.3.2 基于扩展卡尔曼滤波的轮胎纵向力估计 | 第55-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 转矩优化控制系统 | 第58-76页 |
| 4.1 优化目标的选取 | 第58-62页 |
| 4.1.1 基于轮胎负荷率优化的转矩分配 | 第58-61页 |
| 4.1.2 基于电机总效率优化的转矩分配 | 第61-62页 |
| 4.2 约束条件的建立 | 第62-63页 |
| 4.3 优化算法 | 第63-73页 |
| 4.3.1 基于拟牛顿法的乘子法 | 第63-66页 |
| 4.3.2 序列二次规划法 | 第66-69页 |
| 4.3.3 自适应遗传算法 | 第69-71页 |
| 4.3.4 带随机权重的基于自然选择的粒子群算法 | 第71-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-76页 |
| 第5章 状态估计及转矩优化控制仿真验证 | 第76-104页 |
| 5.1 联合仿真平台建立 | 第76-77页 |
| 5.2 状态估计仿真验证 | 第77-90页 |
| 5.2.1 纵向车速和纵向加速度估计 | 第77-82页 |
| 5.2.2 重心位置估计 | 第82-86页 |
| 5.2.3 轮胎纵向力估计 | 第86-90页 |
| 5.3 转矩优化控制仿真验证 | 第90-100页 |
| 5.3.1 基于轮胎负荷率的转矩优化控制算法 | 第91-97页 |
| 5.3.2 基于电机总效率的转矩优化控制 | 第97-100页 |
| 5.3.3 求解时间 | 第100页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第100-101页 |
| 5.5 本章小结 | 第101-104页 |
| 第6章 状态估计及转矩优化控制实验验证 | 第104-126页 |
| 6.1 整车实验平台搭建 | 第104-107页 |
| 6.1.1 机械系统和液压系统设计 | 第104-106页 |
| 6.1.2 实验平台搭建 | 第106-107页 |
| 6.2 数据测量和采集 | 第107-110页 |
| 6.2.1 GPS/INS组合导航系统 | 第107-108页 |
| 6.2.2 轮速传感器 | 第108-109页 |
| 6.2.3 车辆快速控制原型系统 | 第109-110页 |
| 6.3 整车质量和重心位置静态测试 | 第110-111页 |
| 6.4 状态估计实验 | 第111-118页 |
| 6.4.1 恒转矩工况 | 第112-115页 |
| 6.4.2 加减速工况 | 第115-118页 |
| 6.5 转矩优化控制实验 | 第118-124页 |
| 6.5.1 空载小功率工况 | 第119-120页 |
| 6.5.2 空载大功率工况 | 第120-122页 |
| 6.5.3 重载大功率工况 | 第122-123页 |
| 6.5.4 转矩优化控制实验结果分析 | 第123-124页 |
| 6.6 本章小结 | 第124-126页 |
| 第7章 结论 | 第126-130页 |
| 参考文献 | 第130-142页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第142-145页 |
| 致谢 | 第145页 |
