具有弹性躯干仿生猎豹机器人的设计与仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| １ 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 论文概述 | 第8-10页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第8-10页 |
| 1.2.2 研究的目标与意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外跳跃机器人 | 第10-15页 |
| 1.3.1 单、双足机器人 | 第10-14页 |
| 1.3.2 多足跳跃机器人 | 第14-15页 |
| 1.4 四足仿生机器人发展研究概况 | 第15-17页 |
| 1.5 本论文主要研究内容和体系结构 | 第17-19页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5.2 体系结构 | 第18-19页 |
| 1.6 本论文创新点 | 第19-20页 |
| 2 仿生猎豹机器人总体设计 | 第20-34页 |
| 2.1 弹性躯干关节机器人结构 | 第20-24页 |
| 2.1.1 动物猎豹骨骼剖析 | 第20-22页 |
| 2.1.2 机器人弹性躯干关节模型 | 第22-24页 |
| 2.2 机器人腿部机械结构 | 第24-29页 |
| 2.3 猎豹机器人机体设计 | 第29-31页 |
| 2.4 猎豹机器人装配模型 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 猎豹机器人运动学及动力学分析 | 第34-44页 |
| 3.1 猎豹机器人步态分析 | 第34-36页 |
| 3.2 动力学方程建立 | 第36-37页 |
| 3.3 机器人运动模型分析 | 第37-42页 |
| 3.3.1 后腿触地相 | 第38-40页 |
| 3.3.2 双腿飞跃相 | 第40-41页 |
| 3.3.3 前腿触地相 | 第41-42页 |
| 3.3.4 双脚触地相 | 第42页 |
| 3.4 各运动相触发事件 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 机器人跳跃稳定性分析 | 第44-50页 |
| 4.1 稳定性分析——庞加莱映射法 | 第45-46页 |
| 4.2 弹性躯干机器人庞加莱映射 | 第46-49页 |
| 4.2.1 建立映射函数 | 第46-49页 |
| 4.2.2 不动点求解方程 | 第49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 仿生猎豹机器人虚拟样机仿真 | 第50-70页 |
| 5.1 建立ADAMS腿部虚拟样机 | 第50-56页 |
| 5.1.1 腿部机构导入ADAMS | 第50-51页 |
| 5.1.2 仿真腿模型参数设置 | 第51-53页 |
| 5.1.3 前腿部仿真分析 | 第53-54页 |
| 5.1.4 后腿部仿真分析 | 第54-56页 |
| 5.2 简化弹性躯干仿真分析 | 第56-59页 |
| 5.2.1 仿真模型建立 | 第56-57页 |
| 5.2.2 仿真参数设置 | 第57-59页 |
| 5.3 对比奔跑跳跃仿真 | 第59-66页 |
| 5.3.1 弹性躯干机器人步幅研究 | 第59-64页 |
| 5.3.2 机器人跳跃运动足尖受力研究 | 第64-65页 |
| 5.3.3 机器人跳跃运动能量仿真 | 第65-66页 |
| 5.4 整体仿真 | 第66-69页 |
| 5.4.1 行走功能分析 | 第66-67页 |
| 5.4.2 奔跑跳跃通过路障功能分析 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文以及学术成果 | 第76页 |
