| 摘要 | 第9-10页 |
| Abstract | 第10页 |
| 第1章 引言 | 第11-20页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国外壁面清洗机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 国内壁面清洗机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 高楼壁面清洗机器人现存问题及课题提出 | 第17-18页 |
| 1.4.1 高楼壁面清洗机器人的现存问题 | 第17-18页 |
| 1.4.2 高楼壁面清洗机器人的课题提出 | 第18页 |
| 1.5 课题研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 1.5.1 壁面清洗机器人的清洗系统设计 | 第18页 |
| 1.5.2 壁面清洗机器人的爬壁系统设计 | 第18-19页 |
| 1.5.3 壁面清洗机器人的控制系统设计 | 第19页 |
| 1.5.4 壁面清洗机器人的Solidworks建模 | 第19页 |
| 1.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 壁面清洗机器人总体方案设计 | 第20-26页 |
| 2.1 壁面清洗机器人的总体方案 | 第20-21页 |
| 2.2 清洗壁面机器人清洗系统 | 第21-22页 |
| 2.3 壁面清洗机器人爬壁系统 | 第22-24页 |
| 2.3.1 吸盘吸附 | 第23页 |
| 2.3.2 吸盘组 | 第23-24页 |
| 2.3.3 悬吊装置框架结构 | 第24页 |
| 2.4 壁面清洗机器人控制系统 | 第24页 |
| 2.5 壁面清洗机器人三维建模 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 壁面清洗机器人的清洗系统设计 | 第26-36页 |
| 3.1 壁面清洗机器人的滚刷系统 | 第26-29页 |
| 3.1.1 传动方案 | 第26-27页 |
| 3.1.2 滚刷结构 | 第27页 |
| 3.1.3 滚刷转速确定 | 第27-28页 |
| 3.1.4 滚刷受力分析 | 第28-29页 |
| 3.2 水循环回收装置 | 第29-32页 |
| 3.2.1 水循环回收方案 | 第29-30页 |
| 3.2.2 水泵的选择 | 第30-32页 |
| 3.3 清洗喷水装置 | 第32-34页 |
| 3.4 清洗洁面装置 | 第34-35页 |
| 3.5 清洗工艺 | 第35页 |
| 3.5.1 清洗工作效率 | 第35页 |
| 3.5.2 清洗损耗水问题 | 第35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 壁面清洗机器人的提升和监控系统设计 | 第36-43页 |
| 4.1 壁面清洗机器人的驱动方式 | 第36页 |
| 4.2 壁面清洗机器人的吸附方式 | 第36-40页 |
| 4.2.1 选择吸附方式 | 第37-38页 |
| 4.2.2 吸附的力学模型 | 第38-40页 |
| 4.3 悬吊装置设计 | 第40页 |
| 4.4 悬吊机构与吸盘的配合 | 第40-41页 |
| 4.5 监控系统的设计 | 第41-42页 |
| 4.5.1 摄像头的选择 | 第41-42页 |
| 4.5.2 显示器的选择 | 第42页 |
| 4.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 清洗壁面机器人的控制系统设计 | 第43-57页 |
| 5.1 PLC控制的基本组成 | 第43-46页 |
| 5.1.1 PLC执行原理 | 第43-44页 |
| 5.1.2 PLC硬件组成 | 第44页 |
| 5.1.3 PLC软件基础 | 第44-46页 |
| 5.2 机器人整体功能 | 第46页 |
| 5.3 控制系统硬件设计 | 第46-49页 |
| 5.4 模糊PID控制在PLC控制上的应用 | 第49-55页 |
| 5.4.1 PID控制介绍 | 第49-50页 |
| 5.4.2 模糊PID控制器 | 第50页 |
| 5.4.3 模糊PID参数调整量的数字化计算 | 第50-54页 |
| 5.4.4 模糊PID在PLC中的实现 | 第54-55页 |
| 5.5 控制系统软件设计 | 第55-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 三维建模仿真与有限元分析 | 第57-72页 |
| 6.1 高楼壁面清洗机器人的三维建模 | 第57-58页 |
| 6.2 高楼壁面清洗机器人的仿真分析 | 第58-60页 |
| 6.2.1 SolidWorks运动仿真技术简介 | 第58页 |
| 6.2.2 SolidWorks运动仿真的特点 | 第58-59页 |
| 6.2.3 机构运动学分析工作流程 | 第59-60页 |
| 6.3 吸盘装置的静力学分析 | 第60-63页 |
| 6.3.1 建立有限元模型 | 第60-61页 |
| 6.3.2 吸盘装置的静力分析 | 第61-63页 |
| 6.4 擦水辊子装置的静力学分析 | 第63-65页 |
| 6.4.1 建立有限元模型 | 第63页 |
| 6.4.2 擦水辊子装置的静力分析 | 第63-65页 |
| 6.5 擦水辊子装置的模态分析 | 第65-71页 |
| 6.5.1 模态分析的理论基础 | 第65-67页 |
| 6.5.2 擦水辊子模态分析 | 第67页 |
| 6.5.3 擦水辊子模态分析结果 | 第67-71页 |
| 6.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 个人简介 | 第76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第76-77页 |