| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第17-39页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.2 仿人机器人研究概况 | 第18-27页 |
| 1.3 仿人机器人步态设计及控制方法概述 | 第27-36页 |
| 1.4 本文研究内容和结构概述 | 第36-39页 |
| 2 预备知识 | 第39-53页 |
| 2.1 引言 | 第39页 |
| 2.2 双足行走动力学建模 | 第39-43页 |
| 2.3 参考轨迹设计工具 | 第43-44页 |
| 2.4 欠驱动行走步态设计和控制方法 | 第44-48页 |
| 2.5 行走步态稳定性分析工具 | 第48-51页 |
| 2.6 步态推广方法 | 第51-52页 |
| 2.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 3 欠驱动双足机器人高能效行走研究 | 第53-75页 |
| 3.1 引言 | 第53-54页 |
| 3.2 带有脚板的圆规式机器人行走的混杂系统动力学模型 | 第54-64页 |
| 3.3 高能效行走步态生成及能效性对比 | 第64-68页 |
| 3.4 极限环稳定性分析 | 第68-71页 |
| 3.5 基于事件的控制器设计 | 第71-73页 |
| 3.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 4 基于横向坐标变换的ADRC控制器设计 | 第75-101页 |
| 4.1 引言 | 第75-76页 |
| 4.2 横向坐标变换及横向线性化 | 第76-88页 |
| 4.3 自抗扰(ADRC)控制器设计 | 第88-92页 |
| 4.4 仿真结果 | 第92-99页 |
| 4.5 本章小结 | 第99-101页 |
| 5 欠驱动双足机器人变坡度高能效行走研究 | 第101-141页 |
| 5.1 引言 | 第101-102页 |
| 5.2 圆规式机器人混杂系统动力学模型 | 第102-107页 |
| 5.3 参考步态设计 | 第107-113页 |
| 5.4 切换控制器设计 | 第113-118页 |
| 5.5 变坡度路面仿真行走 | 第118-121页 |
| 5.6 基于NAO机器人的行走实验 | 第121-140页 |
| 5.7 本章小结 | 第140-141页 |
| 6 总结与展望 | 第141-145页 |
| 6.1 全文总结 | 第141-142页 |
| 6.2 研究展望 | 第142-145页 |
| 参考文献 | 第145-165页 |
| 攻读博士学位期间主要的学术成果 | 第165页 |