| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| 1.1 论文选题背景与意义 | 第14-17页 |
| 1.1.1 传统汽车对能源与环境的影响 | 第14-16页 |
| 1.1.2 汽车工业应对能源与环境危机的解决办法 | 第16-17页 |
| 1.2 轮毅电机电动汽车发展现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 纯电动汽车简介 | 第17页 |
| 1.2.2 轮边电机与轮毂电机技术 | 第17-19页 |
| 1.2.3 轮毂电机电动汽车及其四轮独立驱动 | 第19-21页 |
| 1.3 轮毂电机电动汽车软测量技术研究现状 | 第21-24页 |
| 1.3.1 车辆状态参数和路面附着系数软测量研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3.2 车辆状态参数和路面附着系数软测量存在的不足 | 第23-24页 |
| 1.4 轮毂电机电动汽车操纵稳定性研究现状 | 第24-28页 |
| 1.4.1 车辆操纵稳定性研究现状 | 第24-27页 |
| 1.4.2 车辆操纵稳定性研究存在的不足 | 第27-28页 |
| 1.5 论文研究切入点与技术路线 | 第28-30页 |
| 1.5.1 论文研究切入点 | 第28页 |
| 1.5.2 论文研究技术路线 | 第28-30页 |
| 第2章 基于单形采样策略的车辆状态估计方法 | 第30-48页 |
| 2.1 扩展卡尔曼滤波(EKF)算法 | 第31-33页 |
| 2.2 无轨迹卡尔曼滤波(UKF)算法 | 第33-37页 |
| 2.2.1 无轨迹变换(U变换)过程 | 第33-34页 |
| 2.2.2 常规UKF算法流程 | 第34-37页 |
| 2.3 Sigma点采样策略 | 第37-42页 |
| 2.3.1 对称采样策略及其比例修正 | 第38-40页 |
| 2.3.2 最小偏度单形采样策略及其比例修正 | 第40-42页 |
| 2.4 基于比例最小偏度单形UKF(SMSS-UKF)的车辆状态估计 | 第42-46页 |
| 2.4.1 车辆离散系统状态空间方程建立 | 第42-45页 |
| 2.4.2 基于SMSS-UKF算法的车辆状态估计 | 第45-46页 |
| 2.5 仿真验证 | 第46-47页 |
| 2.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 基于改进SMSS-UKF的车辆状态联合估计方法 | 第48-72页 |
| 3.1 SMSS-UKF自适应性改进 | 第48-54页 |
| 3.1.1 自适应EKF算法 | 第49-51页 |
| 3.1.2 自适应SMSS-UKF算法 | 第51-54页 |
| 3.2 SMSS-UKF的强跟踪性改进 | 第54-59页 |
| 3.2.1 强跟踪EKF算法 | 第54-55页 |
| 3.2.2 渐消因子等价转换形式 | 第55-57页 |
| 3.2.3 强跟踪SMSS-UKF | 第57-59页 |
| 3.3 改进SMSS-UKF(ISMSS-UKF) | 第59-61页 |
| 3.4 汽车联合状态估计动力学模型 | 第61-66页 |
| 3.4.1 车体动力学模型 | 第61-62页 |
| 3.4.2 车轮动力学模型 | 第62-66页 |
| 3.5 基于ISMSS-UKF的汽车状态联合估计 | 第66-67页 |
| 3.6 仿真验证 | 第67-70页 |
| 3.7 本章小结 | 第70-72页 |
| 第4章 轮毂电机电动汽车操纵稳定性控制系统 | 第72-104页 |
| 4.1 轮毂电机电动汽车操纵稳定性控制系统结构 | 第72-73页 |
| 4.2 稳定性控制参数选择及目标值确定 | 第73-79页 |
| 4.2.1 稳定性控制参数选择 | 第73-76页 |
| 4.2.2 稳定性控制参数目标值确定 | 第76-79页 |
| 4.3 车辆转向特性分析及稳定性判断 | 第79-87页 |
| 4.3.1 车辆转向特性分析 | 第79-82页 |
| 4.3.2 车辆稳定性判断 | 第82-87页 |
| 4.4 基于稳定性的直接横摆力矩控制系统 | 第87-99页 |
| 4.4.1 稳定性控制参数表达 | 第87-89页 |
| 4.4.2 改进动态面滑模变结构控制方法 | 第89-93页 |
| 4.4.3 基于稳定性的直接横摆力矩控制器 | 第93-95页 |
| 4.4.4 基于稳定性的直接横摆力矩分配器 | 第95-99页 |
| 4.5 基于操纵性的车辆直接横摆力矩控制系统 | 第99-102页 |
| 4.5.1 基于操纵性的直接横摆力矩控制器 | 第99-101页 |
| 4.5.2 基于操纵性的直接横摆力矩分配器 | 第101-102页 |
| 4.6 本章小结 | 第102-104页 |
| 第5章 基于车辆操纵稳定性控制的仿真建模及仿真实验 | 第104-130页 |
| 5.1 轮毂电机电动汽车动力学模型 | 第104-121页 |
| 5.1.1 车辆动力学模型 | 第105-111页 |
| 5.1.2 轮胎联合工况动力学模型 | 第111-115页 |
| 5.1.3 轮毂电机模型 | 第115-118页 |
| 5.1.4 液压制动系统模型 | 第118-119页 |
| 5.1.5 电池模型 | 第119-121页 |
| 5.2 轮毂电机电动汽车AMESim建模 | 第121-126页 |
| 5.3 基于Matlab/Simulink-AMESim联合仿真平台的仿真实验 | 第126-128页 |
| 5.4 本章小结 | 第128-130页 |
| 第6章 轮毂电机电动汽车操纵稳定性硬件在环试验 | 第130-144页 |
| 6.1 车辆控制系统测试验证技术 | 第130-133页 |
| 6.2 控制系统测试平台选择 | 第133-136页 |
| 6.2.1 HIL的主要测试平台对比 | 第133-135页 |
| 6.2.2 基于HIL用途的dSPACE | 第135-136页 |
| 6.3 硬件在环实时测试平台搭建 | 第136-139页 |
| 6.4 硬件在环试验 | 第139-142页 |
| 6.5 本章小结 | 第142-144页 |
| 第7章 全文总结和研究展望 | 第144-148页 |
| 7.1 全文总结 | 第144-147页 |
| 7.2 研究展望 | 第147-148页 |
| 参考文献 | 第148-160页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及取得的科研成果 | 第160-162页 |
| 致谢 | 第162页 |
