抢喷机器人的运动学分析与结构设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·本课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·工业机器人发展史 | 第8页 |
| ·直角坐标机器人的应用特点 | 第8-9页 |
| ·抢喷设备国内外发展现状 | 第9-12页 |
| ·螺纹拧紧方法研究和拧紧工具的现状 | 第12-13页 |
| ·自动控制的拧紧机简介 | 第13-14页 |
| ·本课题的内容及研究意义 | 第14-16页 |
| ·本课题内容 | 第14页 |
| ·本课题的意义 | 第14-16页 |
| 第二章 机械系统设计 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·抢喷机器人研究面临的主要问题 | 第16-18页 |
| ·抢喷阀的选择 | 第16-17页 |
| ·抢喷作业流程 | 第17-18页 |
| ·机械系统的设计 | 第18-27页 |
| ·抢喷机器人技术要求分析 | 第18-19页 |
| ·直角坐标机器人布置 | 第19-20页 |
| ·抢喷机器人整体结构 | 第20-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 拧紧装置的结构设计 | 第28-48页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·螺纹联接的预紧理论 | 第28-31页 |
| ·螺纹预紧力 | 第28-29页 |
| ·最大预紧力 | 第29-30页 |
| ·预紧力与拧紧力矩的关系 | 第30-31页 |
| ·拧紧技术 | 第31-36页 |
| ·螺纹拧紧控制方法 | 第31-34页 |
| ·扭矩法与扭矩/转角法的比较 | 第34-35页 |
| ·控制方法总结 | 第35页 |
| ·拧紧过程的监控方法 | 第35-36页 |
| ·控制方法与监控方法的关系 | 第36页 |
| ·抢喷阀拧紧扭矩的计算 | 第36-40页 |
| ·拧紧装置的结构 | 第40-42页 |
| ·拧紧机构原理 | 第40-41页 |
| ·拧紧机构总体结构 | 第41页 |
| ·拧紧机构的执行装置 | 第41-42页 |
| ·同步带传动 | 第42-45页 |
| ·同步带传动特点 | 第42-43页 |
| ·同步带的计算和选型 | 第43-45页 |
| ·抢喷阀放置机构 | 第45-46页 |
| ·最终方案确定 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 直角坐标机器人的运动学 | 第48-54页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·直角坐标机器人的运动学分析 | 第48-52页 |
| ·机器人的运动学方程 | 第48-51页 |
| ·机器人运动学逆解问题 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 抢喷机器人的力学仿真 | 第54-68页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·ANASYS软件介绍 | 第54-55页 |
| ·机器人整体的静力学仿真 | 第55-57页 |
| ·网格划分 | 第55-56页 |
| ·施加约束和载荷 | 第56页 |
| ·分析处理 | 第56-57页 |
| ·关键部件的仿真 | 第57-61页 |
| ·Y方向支撑板 | 第57-58页 |
| ·机械人手臂的静力学分析 | 第58-59页 |
| ·Y方向型材静力学分析分析 | 第59-61页 |
| ·抢喷机器人的动力学分析 | 第61-66页 |
| ·不同载荷下ADAMS动力学仿真与分析 | 第61-65页 |
| ·电机和减速器的选型 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
