| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·轮毂电机汽车简介 | 第11-16页 |
| ·电动轮汽车结构及优势 | 第11-12页 |
| ·电动轮汽车的发展现状 | 第12-16页 |
| ·电轮汽车的驱力转向及稳定性控制简介 | 第16-18页 |
| ·驱动助力转向(Differential Drive Assisted Steering,DDAS) | 第16-17页 |
| ·稳定性控制系统(Electronic Stability Control,ESC) | 第17-18页 |
| ·DDAS及ESC用于电动轮中的矛盾分析 | 第18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第二章 整车力学模型分析及搭建 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·七自由度整车模型 | 第20-23页 |
| ·轮胎及电机模型 | 第23-25页 |
| ·轮胎力学模型 | 第23-24页 |
| ·车轮动力学和电机模型 | 第24-25页 |
| ·转向系模型 | 第25-26页 |
| ·整车车速控制方式 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基本参数估算及协调控制算法研究 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28-30页 |
| ·整车稳定性控制设计 | 第30-36页 |
| ·理想横摆角速度和质心侧偏角 | 第30-32页 |
| ·质心侧偏角的估算方法 | 第32-33页 |
| ·稳定性的滑模变结构控制方法 | 第33-36页 |
| ·驱动助力控制系统设计 | 第36-38页 |
| ·驱动助力转向的基本结构 | 第36-37页 |
| ·助力曲线设计 | 第37-38页 |
| ·驱动助力基本控制框架 | 第38页 |
| ·协调控制方案设计 | 第38-39页 |
| ·差动特性的协调控制方法 | 第39-42页 |
| ·小结 | 第42-44页 |
| 第四章 几种典型工况仿真分析 | 第44-54页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·仿真系统开发工具CARSIM/SIMULINK介绍 | 第44-46页 |
| ·仿真结果及分析 | 第46-53页 |
| ·双移线实验 | 第46-48页 |
| ·单移线实验 | 第48-50页 |
| ·“J”形实验 | 第50-51页 |
| ·弦实验 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第五章 实车搭建及实验验证 | 第54-76页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·整体结构和布置 | 第54-57页 |
| ·电机性能参数 | 第55-56页 |
| ·电池性能参数 | 第56-57页 |
| ·强电设计 | 第57-59页 |
| ·强电线路布置 | 第57页 |
| ·强电控制箱 | 第57-59页 |
| ·弱电设计 | 第59-66页 |
| ·开关信号 | 第60-62页 |
| ·模拟信号 | 第62-63页 |
| ·电机控制器Can通信 | 第63-64页 |
| ·整车控制器 | 第64-66页 |
| ·Can网络 | 第66页 |
| ·控制策略设计 | 第66-72页 |
| ·整车控制模块说明 | 第66-67页 |
| ·整车控制模式识别说明 | 第67-71页 |
| ·Can通信设置 | 第71-72页 |
| ·实车实验 | 第72-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第六章 全文总结及展望 | 第76-79页 |
| ·全文总结 | 第76-77页 |
| ·论文主要内容总结 | 第76-77页 |
| ·本文创新点 | 第77页 |
| ·工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 附录 | 第85-90页 |
| A Micro-autobox引脚 | 第85-88页 |
| B 作者简介及与硕士期间的学术成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
