悬翼式微小飞行器姿态测量系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题来源及研究的目的意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究应用现状 | 第8-10页 |
| ·惯性技术发展过程 | 第8-9页 |
| ·MEMS 惯性传感器的发展 | 第9-10页 |
| ·无人机导航技术 | 第10页 |
| ·论文主要内容 | 第10-12页 |
| 第2章 姿态测量算法 | 第12-22页 |
| ·捷联惯导系统姿态测量 | 第12-17页 |
| ·常用坐标系 | 第12-13页 |
| ·载体姿态角的定义 | 第13-14页 |
| ·坐标变换的捷联矩阵 | 第14-15页 |
| ·四元数与坐标变换矩阵 | 第15-17页 |
| ·姿态解算的方法 | 第17-20页 |
| ·欧拉角法（三参数法） | 第17-18页 |
| ·方向余弦法（九参数法） | 第18页 |
| ·四元数法（四参数法） | 第18-19页 |
| ·旋转矢量法 | 第19-20页 |
| ·姿态确定的方案 | 第20-21页 |
| ·几种姿态测量的方法 | 第20页 |
| ·组合姿态确定法 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 传感器误差模型及标定 | 第22-29页 |
| ·MIMU 的误差分析 | 第22-26页 |
| ·陀螺仪误差 | 第22-24页 |
| ·加速度计误差 | 第24-26页 |
| ·磁强计误差分析 | 第26-28页 |
| ·磁航向的误差源 | 第26页 |
| ·磁强计的输出模型 | 第26-27页 |
| ·安装误差 | 第27页 |
| ·罗差 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 惯性传感器/磁强计组合测姿方法研究 | 第29-38页 |
| ·加速度计/磁强计确定姿态 | 第29-31页 |
| ·姿态解算 | 第29-30页 |
| ·载体线加速度对解算精度的影响 | 第30-31页 |
| ·惯性传感器/磁强计组合的姿态测量系统 | 第31-36页 |
| ·姿态解算模式的判定 | 第32页 |
| ·Kalman 滤波 | 第32-33页 |
| ·姿态解算扩展Kalman 滤波器的设计 | 第33-36页 |
| ·算法的MATLAB 仿真和结果分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 组合姿态测量系统的工程实现 | 第38-53页 |
| ·系统需求分析 | 第38-39页 |
| ·传感器需求 | 第38页 |
| ·微处理器需求 | 第38-39页 |
| ·姿态测量系统总体设计方案 | 第39-40页 |
| ·系统主要元器件性能介绍 | 第40-42页 |
| ·传感器 | 第40-41页 |
| ·主要电路元件 | 第41-42页 |
| ·系统主要模块电路设计 | 第42-47页 |
| ·信号调理电路 | 第43-44页 |
| ·电源模块设计 | 第44页 |
| ·置位/复位电路 | 第44-46页 |
| ·数字接口设计 | 第46-47页 |
| ·姿态测量系统软件设计 | 第47-50页 |
| ·系统软件工作流程 | 第47-48页 |
| ·主要模块设计 | 第48-50页 |
| ·实验结果与分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
