| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的背景 | 第8-9页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状与趋势 | 第9-12页 |
| ·国内外对武器系统多轴系平行度校准的研究现状与趋势 | 第9-10页 |
| ·国内外对伺服系统的研究现状与趋势 | 第10-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 平行度校准装置的结构设计 | 第14-25页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·平行度校准装置 | 第14-17页 |
| ·装置机械结构 | 第14-15页 |
| ·工作方式 | 第15页 |
| ·测量原理分析 | 第15-16页 |
| ·平行度校准装置的伺服控制系统组成 | 第16-17页 |
| ·反射镜平动伺服系统方案设计 | 第17-20页 |
| ·平动伺服系统结构 | 第17-18页 |
| ·系统硬件设计 | 第18-20页 |
| ·反射镜转动伺服系统方案设计 | 第20-24页 |
| ·反射镜机构的结构设计 | 第20-21页 |
| ·系统硬件设计 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 反射镜转动伺服系统模型建立 | 第25-41页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·系统线性模型的建立 | 第25-30页 |
| ·交流永磁同步电机模型建立 | 第25-28页 |
| ·永磁电机矢量控制策略研究 | 第28-29页 |
| ·电机矢量控制总体结构 | 第29-30页 |
| ·带非线性干扰模型建立 | 第30-33页 |
| ·非线性干扰对伺服系统的影响 | 第30-31页 |
| ·摩擦非线性的研究与非线性模型建立 | 第31-33页 |
| ·常规PID 控制 | 第33-40页 |
| ·PID 串级控制器设计 | 第33-36页 |
| ·仿真研究与结果分析 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 伺服系统的滑模变结构控制 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·滑模变结构控制理论研究 | 第41-47页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理分析 | 第41-44页 |
| ·滑模控制的切换函数与控制律设计 | 第44-47页 |
| ·不确定系统等效滑模控制研究 | 第47-50页 |
| ·等效控制分析 | 第47-48页 |
| ·等效滑模控制器设计 | 第48-50页 |
| ·伺服系统滑模变结构控制器设计 | 第50-52页 |
| ·控制器仿真研究与结果分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 伺服系统神经网络滑模复合控制 | 第55-66页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·RBF 神经网络理论研究 | 第55-57页 |
| ·RBF 神经网络特点 | 第55-56页 |
| ·RBF 神经网络拓扑结构 | 第56-57页 |
| ·RBF 网络的训练算法研究 | 第57-59页 |
| ·神经网络的训练 | 第57-58页 |
| ·RBF 神经网络优化算法 | 第58-59页 |
| ·神经网络与滑模变结构复合控制 | 第59-61页 |
| ·系统仿真及结果分析 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |