| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·空间并联机构的应用 | 第11-13页 |
| ·运动模拟器 | 第11页 |
| ·并联机床 | 第11-12页 |
| ·生物医学工程 | 第12页 |
| ·操作平台和传感器 | 第12-13页 |
| ·空间并联机构的研究现状及分析 | 第13-17页 |
| ·自由度分析 | 第13-14页 |
| ·运动学研究 | 第14-15页 |
| ·工作空间分析 | 第15-16页 |
| ·运动学及动力学仿真 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 2 3-PPRS 并联机构的构型研究 | 第20-27页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·3-PPRS 并联机构构型设计 | 第20-21页 |
| ·3-PPRS 并联机构自由度分析 | 第21-26页 |
| ·基于 Kutzbach- Grübler 公式的自由度计算 | 第21-22页 |
| ·基于螺旋理论的自由度计算 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 3-PPRS 并联机构的运动学分析 | 第27-48页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·建立坐标系 | 第27-28页 |
| ·并联机构的位姿描述及坐标变换 | 第28-31页 |
| ·位姿描述 | 第28-30页 |
| ·坐标变换 | 第30-31页 |
| ·3-PPRS 并联机构位置分析 | 第31-42页 |
| ·3-PPRS 并联机构位置反解 | 第31-34页 |
| ·3-PPRS 并联机构位置正解 | 第34-40页 |
| ·实例计算 | 第40-42页 |
| ·速度分析 | 第42-46页 |
| ·加速度分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 3-PPRS 并联机构工作空间研究 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·工作空间分类 | 第48-49页 |
| ·影响 3-PPRS 并联机构工作空间的因素 | 第49-50页 |
| ·移动副的移动行程约束 | 第49页 |
| ·运动副转角的约束 | 第49-50页 |
| ·运动支链的干涉 | 第50页 |
| ·工作空间的计算方法 | 第50-51页 |
| ·离散法 | 第50页 |
| ·几何法 | 第50-51页 |
| ·数值法 | 第51页 |
| ·3-PPRS 并联机构的工作空间 | 第51-53页 |
| ·3-PPRS 并联机构工作空间仿真与分析 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 3-PPRS 并联机构的运动学及动力学仿真 | 第58-71页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·Pro/E 和 ADAMS 软件的选择 | 第58-60页 |
| ·Pro/E 软件的选择 | 第58-59页 |
| ·ADAMS 软件特征 | 第59-60页 |
| ·3-PPRS 并联机构的虚拟样机 | 第60-63页 |
| ·创建 3D 模型 | 第60-61页 |
| ·ADAMS 中建立仿真模型 | 第61-63页 |
| ·3-PPRS 并联机构运动学仿真分析 | 第63-67页 |
| ·运动学仿真步骤 | 第64-65页 |
| ·运动学仿真结果及分析 | 第65-67页 |
| ·3-PPRS 并联机构动力学仿真分析 | 第67-69页 |
| ·动力学仿真步骤 | 第67-68页 |
| ·动力学仿真结果及分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·全文总结 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |