| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·课题研究的目的、价值和意义 | 第11页 |
| ·课题研究目的及来源 | 第11页 |
| ·本课题研究的价值和意义 | 第11页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第11-19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 人体下肢结构与步态参数分析 | 第20-27页 |
| ·人体步态轨迹分析 | 第20页 |
| ·定量分析正常步态的时空参数 | 第20-21页 |
| ·步频与步数 | 第20-21页 |
| ·步长与跨步长 | 第21页 |
| ·步宽与足偏角 | 第21页 |
| ·步态周期 | 第21-23页 |
| ·步行周期 | 第21-22页 |
| ·步态行走时的下肢关节角度 | 第22-23页 |
| ·行为能力的评定标准： | 第23页 |
| ·人体比例参数 | 第23-25页 |
| ·人体下肢关节运动范围参数 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 2-DOF 九连杆下肢康复训练机构型综合 | 第27-48页 |
| ·型综合方法介绍 | 第27-28页 |
| ·机构型综合的原则 | 第27页 |
| ·构型综合的两种基本分类方法 | 第27-28页 |
| ·2-DOF 九连杆型综合（拓扑胚图支链法） | 第28-29页 |
| ·拓扑胚图的定义 | 第28页 |
| ·运动链的组成 | 第28页 |
| ·构型元素分类 | 第28-29页 |
| ·支链类型分类 | 第29页 |
| ·构型综合的基本原理 | 第29-32页 |
| ·2-DOF 九连杆运动链的拓扑胚图构建 | 第32-39页 |
| ·拓扑胚图构建过程 | 第32-33页 |
| ·广义拓扑胚图构造 | 第33-34页 |
| ·消除三角形回路和局部刚化 | 第34-35页 |
| ·排除构型综合中的同构现象 | 第35页 |
| ·拓扑胚图支链法综合出的 2-DOF 九杆运动链 | 第35-39页 |
| ·选用混合驱动运动链的原则和运动链自由度类型的判断 | 第39-47页 |
| ·混合驱动简介 | 第39-40页 |
| ·运动链自由度的类型 | 第40-42页 |
| ·根据运动链的自由度类型分析混合驱动机构 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 2-DOF 九连杆下肢康复训练机构的结构设计 | 第48-58页 |
| ·下肢康复训练机构的结构设计原则 | 第48-49页 |
| ·下肢康复训练机构设计要求 | 第49-50页 |
| ·下肢康复训练机构结构设计 | 第50-57页 |
| ·机构杆长的确定 | 第50-52页 |
| ·验证下肢康复训练机构曲柄存在条件 | 第52-53页 |
| ·下肢康复训练机构三维建模 | 第53-55页 |
| ·下肢康复训练机构的终端轨迹 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 2-DOF 九连杆下肢康复训练机构运动学分析及仿真 | 第58-80页 |
| ·位置正解的数学建模及求解过程 | 第58-65页 |
| ·位置分析 | 第59-64页 |
| ·正运动学速度分析 | 第64页 |
| ·角加速度分析 | 第64-65页 |
| ·位置逆解的数学建模及求解过程 | 第65-69页 |
| ·位置分析 | 第65-67页 |
| ·逆运动学速度分析 | 第67-68页 |
| ·角加速度分析 | 第68-69页 |
| ·基于 MATLAB 的输出终端轨迹图 | 第69-70页 |
| ·下肢康复训练机构的运动仿真 | 第70-77页 |
| ·下肢康复训练机构轨迹图谱分析 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第87-88页 |
