| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·航行状态感知的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·基于计算机视觉的航行状态感知 | 第10-11页 |
| ·GPS 航行状态感知 | 第11-12页 |
| ·磁传感器的航行状态感知 | 第12页 |
| ·基于惯导系统的航行状态感知 | 第12-14页 |
| ·研究的目的及意义 | 第14-15页 |
| ·论文研究内容及主要工作 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 基于惯导系统的航行状态感知技术 | 第17-27页 |
| ·惯导系统概述 | 第17-18页 |
| ·惯导系统的组成 | 第17-18页 |
| ·惯导系统的特点 | 第18页 |
| ·惯导系统航行状态感知原理 | 第18-22页 |
| ·坐标系的定义 | 第19-20页 |
| ·坐标变换 | 第20-22页 |
| ·船舶航行状态表示方法 | 第22-24页 |
| ·船舶姿态角 | 第22-23页 |
| ·船舶位置 | 第23页 |
| ·船舶速度 | 第23-24页 |
| ·惯导系统的初始对准 | 第24-26页 |
| ·粗对准 | 第24-25页 |
| ·精对准 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于小波分析法的 MEMS 陀螺去噪研究 | 第27-43页 |
| ·基于 Allan 方差分析的 MEMS 陀螺随机误差特性分析 | 第27-33页 |
| ·MEMS 陀螺的随机噪声特性分析 | 第27-29页 |
| ·利用 Allan 方差分析 MEMS 陀螺的随机误差特性 | 第29-33页 |
| ·小波分析方法 | 第33-36页 |
| ·连续与离散小波变换 | 第33-34页 |
| ·多分辨分析 | 第34-36页 |
| ·MEMS 陀螺去噪试验 | 第36-42页 |
| ·小波函数选取 | 第36-38页 |
| ·分解层数选取 | 第38页 |
| ·阈值的选取 | 第38-39页 |
| ·去噪效果分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 无人船航行状态感知系统设计与实现 | 第43-58页 |
| ·系统功能需求分析 | 第43-44页 |
| ·系统总体设计方案 | 第44页 |
| ·系统组成 | 第44页 |
| ·系统工作原理 | 第44页 |
| ·硬件系统设计与实现 | 第44-50页 |
| ·ADMA 型惯导系统 | 第45-46页 |
| ·CAN 通信卡 | 第46-47页 |
| ·电源系统 | 第47-48页 |
| ·系统安装 | 第48-50页 |
| ·软件系统设计与实现 | 第50-56页 |
| ·界面设计 | 第50-51页 |
| ·CAN 通信模块 | 第51-52页 |
| ·惯导数据解算 | 第52-54页 |
| ·显示模块 | 第54-55页 |
| ·数据存储模块 | 第55-56页 |
| ·系统测试 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 系统实验 | 第58-71页 |
| ·无人船介绍 | 第58-59页 |
| ·实船搭载试验前准备工作 | 第59-61页 |
| ·系统实船搭载试验 | 第61-70页 |
| ·倾斜试验 | 第61-62页 |
| ·系泊试验 | 第62-65页 |
| ·航行试验 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·研究内容总结 | 第71-72页 |
| ·研究工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研情况 | 第77页 |