| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第10-13页 |
| ·选题背景 | 第10-11页 |
| ·研究意义 | 第11-13页 |
| ·发展趋势及国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·发展趋势 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 三自由度直升机模型实验系统简介 | 第18-28页 |
| ·三自由度直升机模型实验系统的结构组成 | 第18-22页 |
| ·直升机模型硬件系统 | 第18-22页 |
| ·直升机模型软件系统 | 第22页 |
| ·三自由度直升机模型系统基础数学模型 | 第22-26页 |
| ·高度轴数学模型建立 | 第23-24页 |
| ·俯仰轴数学模型建立 | 第24-25页 |
| ·旋转轴数学模型建立 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 三自由度直升机模型 PID 和 LQR 控制器设计 | 第28-36页 |
| ·PID 控制器设计 | 第28-31页 |
| ·高度轴 PID 控制器 | 第29页 |
| ·俯仰轴 PID 控制器 | 第29-30页 |
| ·旋转轴 PID 控制器 | 第30-31页 |
| ·线性二次型调节器（LQR）设计 | 第31-34页 |
| ·最优控制线性二次型问题 | 第31-32页 |
| ·LQR 控制器设计 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 基于多模型切换的 LQR 控制器设计 | 第36-42页 |
| ·多模型切换控制简介 | 第36-38页 |
| ·多模型控制方法的基本原理 | 第36-37页 |
| ·多模型集合的建立 | 第37页 |
| ·多模型控制器的构成 | 第37-38页 |
| ·三自由度直升机多模型 LQR 控制器设计 | 第38-41页 |
| ·多模型集合的建立 | 第39-40页 |
| ·多模型 LQR 控制器设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 Simulink 仿真及直升机模型实时控制 | 第42-58页 |
| ·基于 Matlab/Simulink 搭建仿真平台 | 第43-48页 |
| ·PID 控制器 Simulink 搭建 | 第43-45页 |
| ·LQR 控制器 Simulink 搭建 | 第45-46页 |
| ·LQR 多模型控制器 Simulink 搭建 | 第46-48页 |
| ·直升机模型实时控制 | 第48-52页 |
| ·直升机实时控制介绍 | 第48-50页 |
| ·单一模型 LQR 控制器直升机实物控制 | 第50-51页 |
| ·多模型 LQR 控制器直升机实物控制 | 第51-52页 |
| ·LQR 控制器和多模型 LQR 控制器仿真及实物控制效果对比 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·本文主要工作总结 | 第58页 |
| ·课题研究展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 附录 | 第66-71页 |
