| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-22页 |
| ·课题背景及意义 | 第15-18页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第18-20页 |
| ·论文的研究内容和结构安排 | 第20-22页 |
| 第2章 捷联式惯导、GPS、BD2、DVL 导航系统基本原理及误差分析 | 第22-54页 |
| ·捷联式惯性导航系统原理及仿真 | 第22-36页 |
| ·常用坐标系及坐标系的转换 | 第22-25页 |
| ·捷联惯性导航系统基本原理 | 第25-32页 |
| ·惯导系统误差分析 | 第32-35页 |
| ·轨迹仿真 | 第35-36页 |
| ·多普勒测速仪(DVL)原理及误差分析 | 第36-40页 |
| ·多普勒测速原理 | 第36-39页 |
| ·多普勒测速仪测速的误差分析 | 第39-40页 |
| ·GPS 原理及误差分析 | 第40-45页 |
| ·GPS 系统概述 | 第40-41页 |
| ·GPS 卫星导航定位系统构成 | 第41-43页 |
| ·GPS 卫星导航定位原理 | 第43页 |
| ·GPS 系统误差分析 | 第43-45页 |
| ·北斗导航系统原理及误差分析 | 第45-53页 |
| ·北斗一代双星定位系统 | 第45-47页 |
| ·北斗二代卫星导航系统 | 第47-51页 |
| ·北斗卫星导航系统误差分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 组合导航的信息融合技术 | 第54-64页 |
| ·信息融合的基本原理与功能结构 | 第54-57页 |
| ·信息融合的基本原理 | 第54-55页 |
| ·多传感器系统的描述 | 第55-56页 |
| ·信息融合系统的结构模型 | 第56-57页 |
| ·组合导航系统的信息融合技术 | 第57-58页 |
| ·集中滤波与分散滤波 | 第58页 |
| ·卡尔曼滤波在组合导航系统中的应用 | 第58-62页 |
| ·离散型卡尔曼滤波方程及其直观解释 | 第59-60页 |
| ·系统的状态空间模型描述及其离散化 | 第60-62页 |
| ·联邦滤波基本理论 | 第62-63页 |
| ·联邦滤波器要解决的问题 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 SINS/GPS/BD2/DVL 组合导航系统设计及仿真 | 第64-80页 |
| ·SINS/GPS/BD2/DVL 联邦滤波器设计方案 | 第64页 |
| ·SINS/GPS/BD2/DVL 联邦滤波器的结构 | 第64页 |
| ·SINS/GNSS 组合导航组合模式 | 第64-66页 |
| ·浅组合 | 第65页 |
| ·深组合 | 第65-66页 |
| ·超深组合 | 第66页 |
| ·SINS/GNSS 组合导航基本原理 | 第66-68页 |
| ·SINS/GPS 子滤波器设计 | 第68-70页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统状态方程 | 第68-69页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统量测方程 | 第69-70页 |
| ·SINS/BD2 子滤波器设计 | 第70-71页 |
| ·SINS/BD2 组合导航系统状态方程 | 第70-71页 |
| ·SINS/BD2 组合导航系统量测方程 | 第71页 |
| ·SINS/DVL 子滤波器设计 | 第71-74页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统状态方程 | 第71-73页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统量测方程 | 第73-74页 |
| ·联邦滤波器算法详细设计 | 第74-75页 |
| ·联邦滤波器算法概述 | 第74页 |
| ·子滤波器算法 | 第74页 |
| ·主滤波器算法 | 第74-75页 |
| ·SINS/GPS/BD2/DVL 联邦滤波器的仿真 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 组合导航系统上位机软件设计 | 第80-90页 |
| ·软件开发平台的选择 | 第80-81页 |
| ·Visual C++6.0 的开发环境 | 第80页 |
| ·VC++应用程序的创建过程 | 第80-81页 |
| ·船舶航迹仿真模块 | 第81-82页 |
| ·上位机观测平台 | 第82-88页 |
| ·串口收发模块 | 第82-84页 |
| ·协议解析模块 | 第84页 |
| ·软件登陆模块 | 第84-85页 |
| ·数据处理显示模块 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-90页 |
| 总结与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 详细摘要 | 第99-102页 |
