基于主从ARM的多旋翼无人机飞行控制系统设计
| 目录 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究背景 | 第7页 |
| ·研究历史 | 第7-11页 |
| ·国内外的研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文的组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 硬件平台搭建 | 第14-29页 |
| ·无人机的整体构架 | 第14-15页 |
| ·微处理器 | 第15-16页 |
| ·主控制板设计 | 第16-20页 |
| ·气压计模块 | 第16-18页 |
| ·地磁计模块 | 第18-19页 |
| ·全球定位系统(GPS)模块 | 第19页 |
| ·无线传输模块 | 第19-20页 |
| ·从控制板设计 | 第20-27页 |
| ·系统供电方案 | 第20-21页 |
| ·微处理器外部电源设计 | 第21-22页 |
| ·陀螺仪模块 | 第22-24页 |
| ·加速度计模块 | 第24页 |
| ·数据存储模块设计 | 第24-26页 |
| ·PWM信号隔离电路 | 第26-27页 |
| ·JTAG调试下载电路 | 第27页 |
| ·PCB布局及抗干扰设计 | 第27-28页 |
| ·本章总结 | 第28-29页 |
| 第三章 数学建模及控制器的设计 | 第29-47页 |
| ·六旋翼无人机的构成及飞行原理 | 第29-31页 |
| ·六旋翼无人机数学建模 | 第31-39页 |
| ·直流无刷电机数学模型 | 第31-32页 |
| ·动力学方程的建立 | 第32-39页 |
| ·传统PID控制器设计 | 第39-42页 |
| ·PID控制器的原理 | 第39-40页 |
| ·基于PID控制算法的控制器设计 | 第40-42页 |
| ·基于扰动的PID控制器设计 | 第42-46页 |
| ·扰动观测器的基本原理 | 第42-44页 |
| ·基于扰动观测器PID控制器的设计 | 第44-46页 |
| ·本章总结 | 第46-47页 |
| 第四章 软件平台搭建 | 第47-54页 |
| ·六旋翼飞行器控制系统软件设计 | 第47-49页 |
| ·飞行控制系统软件总体架构 | 第47-48页 |
| ·飞行控制系统软件总体流程图 | 第48-49页 |
| ·数据采集流程图 | 第49-51页 |
| ·控制算法流程图 | 第51-52页 |
| ·地面站系统 | 第52-53页 |
| ·本章总结 | 第53-54页 |
| 第五章 仿真及实验结果 | 第54-60页 |
| ·仿真 | 第54-58页 |
| ·实验 | 第58-59页 |
| ·本章总结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者简介 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
