基于Backstepping的多旋翼无人机自主飞行控制系统研究
| 目录 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·项目研究背景与意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第8-10页 |
| ·本文研究内容和组织结构 | 第10-12页 |
| 第二章 多旋翼无人机整体方案设计 | 第12-29页 |
| ·需求分析 | 第12-13页 |
| ·机体设计 | 第13-18页 |
| ·悬浮条件及电机选型 | 第13-14页 |
| ·悬臂的标准化设计 | 第14-15页 |
| ·电池选型 | 第15页 |
| ·机体和旋翼尺寸设计 | 第15-17页 |
| ·机体具体实现 | 第17-18页 |
| ·嵌入式系统设计 | 第18-24页 |
| ·硬件选型 | 第18-22页 |
| ·软件流程设计 | 第22-24页 |
| ·飞行控制系统方案设计 | 第24-28页 |
| ·飞行原理 | 第24-25页 |
| ·控制系统结构分析 | 第25-27页 |
| ·自主飞行实现方案 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 四旋翼无人机建模 | 第29-41页 |
| ·受力分析与动力学方程 | 第29-33页 |
| ·线运动分析 | 第29-30页 |
| ·姿态运动分析 | 第30-33页 |
| ·模型简化与系统辨识 | 第33-40页 |
| ·水平方向位置模型 | 第34-37页 |
| ·高度模型 | 第37-39页 |
| ·偏航模型 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 控制系统设计 | 第41-56页 |
| ·增稳控制 | 第41-42页 |
| ·基于Backstepping的水平方向位置控制 | 第42-49页 |
| ·姿态控制子系统设计 | 第42-46页 |
| ·速度控制子系统设计 | 第46-49页 |
| ·位置控制器的设计 | 第49页 |
| ·基于MRSMC的高度控制 | 第49-54页 |
| ·参考模型设计 | 第50-52页 |
| ·SMC控制回路设计 | 第52-54页 |
| ·基于MRSMC航向控制 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 实验结果及分析 | 第56-63页 |
| ·地面站系统 | 第56页 |
| ·增稳控制实验 | 第56-58页 |
| ·姿态控制 | 第58-59页 |
| ·偏航控制 | 第59页 |
| ·高度控制实验 | 第59-60页 |
| ·速度控制实验 | 第60-61页 |
| ·基于GPS的自主飞行实验 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结和展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
