| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·系留四旋翼无人直升机的研究背景与意义 | 第11-15页 |
| ·四旋翼无人直升机的研究背景与意义 | 第11-14页 |
| ·系留综合缆绳的研究背景与意义 | 第14-15页 |
| ·系留四旋翼无人直升机控制算法在国内外的研究现状 | 第15-19页 |
| ·本文采用的控制器 | 第19-20页 |
| ·本文的主要工作 | 第20-21页 |
| 第2章 系留四旋翼无人直升机飞行原理及其动力学建模 | 第21-35页 |
| ·结构特点与飞行原理 | 第21-24页 |
| ·地面坐标系与机体坐标系的建立 | 第24-25页 |
| ·机体坐标系和地面坐标系之间的转换关系 | 第25-26页 |
| ·非线性动力学模型的建立 | 第26-34页 |
| ·建模前的基本假设 | 第26页 |
| ·综合缆绳的受力分析与研究 | 第26-29页 |
| ·非线性动力学模型的建立 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 系留四旋翼无人直升的仿真平台搭建与参数设置 | 第35-41页 |
| ·仿真平台的搭建 | 第35-38页 |
| ·综合缆绳随机体运动的变化 | 第38-39页 |
| ·仿真环境与参数的设置 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于 PID 控制器的系留四旋翼无人直升机控制研究 | 第41-48页 |
| ·PID 控制理论 | 第41-42页 |
| ·基于 PID 算法的悬停控制的总体结构设计 | 第42-47页 |
| ·控制器的 Simulink 搭建 | 第43页 |
| ·PID 参数调节 | 第43-44页 |
| ·仿真结果与分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于模糊 PID 控制器的系留四旋翼无人直升机控制研究 | 第48-62页 |
| ·模糊 PID 控制理论 | 第48-53页 |
| ·模糊控制器 | 第48-52页 |
| ·模糊 PID 控制原理 | 第52-53页 |
| ·模糊 PID 控制器总体结构设计 | 第53-56页 |
| ·模糊模块的算法设计 | 第53-55页 |
| ·控制器的 Simulink 搭建 | 第55-56页 |
| ·控制仿真与结果分析 | 第56-61页 |
| ·悬停控制研究 | 第56-59页 |
| ·轨迹跟踪研究 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第68页 |
