带电作业机器人双臂协调控制问题研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| ·带电作业机器人的技术特点 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内带电作业机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·国外带电作业机器人研究现状 | 第13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 带电作业机器人系统概述 | 第15-23页 |
| ·机械臂简单介绍 | 第15-18页 |
| ·作业机械臂(从手) | 第16-17页 |
| ·带力反馈的作业主手 | 第17页 |
| ·工作空间描述 | 第17-18页 |
| ·带电作业双臂机器人控制系统 | 第18-20页 |
| ·双臂协调控制系统 | 第18-19页 |
| ·运动控制系统 | 第19页 |
| ·主从控制系统 | 第19-20页 |
| ·带电作业特种工具 | 第20页 |
| ·带电作业绝缘防护措施 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 带电作业机器人运动学分析 | 第23-33页 |
| ·D-H建模分析 | 第23-24页 |
| ·运动学正解分析 | 第24-28页 |
| ·运动学正解仿真 | 第28页 |
| ·运动学逆解分析 | 第28-31页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 带电作业机器人无碰撞路径规划 | 第33-41页 |
| ·基于C空间的路径规划方法 | 第33-34页 |
| ·C空间介绍 | 第33页 |
| ·基于C空间的路径搜索方法 | 第33-34页 |
| ·带电作业机器人路径规划分析 | 第34-39页 |
| ·机械臂作业空间分析 | 第34-36页 |
| ·路径搜索 | 第36-38页 |
| ·仿真验证 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第5章 带电作业机器人双臂协调控制分析 | 第41-49页 |
| ·机械臂无碰撞路径规划的研究 | 第41-42页 |
| ·机械臂碰撞检测方法 | 第42页 |
| ·机械臂无碰撞路径规划 | 第42-46页 |
| ·乙机械臂C空间的建立 | 第42-43页 |
| ·分析乙臂无碰撞状态 | 第43-44页 |
| ·构建无碰撞状态库 | 第44页 |
| ·在无碰撞库中搜索路径 | 第44-46页 |
| ·双臂协调控制设计流程 | 第46页 |
| ·MATLAB仿真 | 第46-48页 |
| ·单臂运动仿真 | 第46-47页 |
| ·协调控制仿真 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 带电作业机器人协调控制策略分析 | 第49-63页 |
| ·带电更换跌落开关作业对象 | 第49-50页 |
| ·任务分解 | 第50-52页 |
| ·拆除旧跌落开关 | 第50-51页 |
| ·更换新跌落开关 | 第51-52页 |
| ·程序分解 | 第52-56页 |
| ·主程序 | 第52页 |
| ·复位程序 | 第52-53页 |
| ·安全保护程序 | 第53-54页 |
| ·定位程序 | 第54-55页 |
| ·动作执行程序 | 第55-56页 |
| ·作业控制方式 | 第56-58页 |
| ·主从控制方式 | 第56-57页 |
| ·自主控制程序 | 第57-58页 |
| ·函数定义 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第7章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·本文总结 | 第63-64页 |
| ·研究中的不足与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第71页 |
