六自由度带电作业机器人的运动仿真及动力特性分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·带电作业机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·计算机仿真技术 | 第15页 |
| ·计算机仿真技术的发展 | 第15页 |
| ·计算机仿真技术的实现 | 第15页 |
| ·论文研究主要内容 | 第15-18页 |
| 第2章 带电作业机器人样机模型的建立 | 第18-22页 |
| ·虚拟样机技术 | 第18页 |
| ·三维建模技术 | 第18页 |
| ·带电作业机器人机构介绍 | 第18-19页 |
| ·带电作业机器人模型建立 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 带电作业机器人运动学分析 | 第22-46页 |
| ·机器人运动学概述 | 第22-25页 |
| ·六自由度液压机械臂运动学建模及仿真方案 | 第25-26页 |
| ·六自由度液压机械臂各关节参考坐标系 | 第26-27页 |
| ·六自由度液压机械臂D—H模型参数 | 第27-28页 |
| ·六自由度液压机械臂D—H模型关节变换矩阵 | 第28-29页 |
| ·六自由度液压机械臂正向运动学模型 | 第29-31页 |
| ·六自由度液压机械臂正向运动学仿真 | 第31-35页 |
| ·六自由度液压机械臂逆向运动学模型 | 第35-41页 |
| ·六自由度液压机械臂逆向运动学仿真 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 带电作业机器人动力特性分析 | 第46-86页 |
| ·结构动力特性概述 | 第46页 |
| ·线性静态结构分析概述 | 第46页 |
| ·模态分析概述 | 第46-47页 |
| ·谐响应分析概述 | 第47-48页 |
| ·带电作业机器人动力特性分析 | 第48-49页 |
| ·六自由度液压机械臂模态分析 | 第49-69页 |
| ·机械臂模态分析前处理 | 第49-50页 |
| ·基于自由模态分析的机械臂优化 | 第50-52页 |
| ·机械臂静力学分析 | 第52-55页 |
| ·最大水平伸展位姿机械臂模态仿真 | 第55-62页 |
| ·最大水平伸展位姿机械臂模态仿真结果分析 | 第59-62页 |
| ·最大垂直伸展位姿机械臂模态仿真 | 第62-69页 |
| ·最大垂直伸展位姿机械臂模态仿真结果分析 | 第67-69页 |
| ·带电作业机器人模态分析 | 第69-81页 |
| ·仿真前处理 | 第69-70页 |
| ·线性静态结构分析 | 第70-73页 |
| ·带电作业机器人模态仿真 | 第73-80页 |
| ·带电作业机器人自由模态仿真 | 第73-76页 |
| ·带电作业机器人自由模态仿真结果分析 | 第76页 |
| ·带电作业机器人预载模态仿真 | 第76-80页 |
| ·带电作业机器人预载模态仿真结果分析 | 第80页 |
| ·带电作业机器人模态仿真总结 | 第80-81页 |
| ·基于模态仿真的带电作业机器人谐响应分析 | 第81-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 带电作业机器人虚拟现实技术实现 | 第86-91页 |
| ·虚拟现实技术概论 | 第86页 |
| ·创建虚拟带电作业环境 | 第86-87页 |
| ·虚拟场景交互 | 第87-89页 |
| ·智能控制系统的实现 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 结论和展望 | 第91-93页 |
| ·结论 | 第91-92页 |
| ·展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 后记 | 第97-98页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第98页 |
