基于MPC的车辆稳定性控制研究
| 前言 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第13-14页 |
| ·车辆稳定性控制的研究现状 | 第14-16页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·存在的问题 | 第16页 |
| ·本文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 车辆稳定性控制概述 | 第18-26页 |
| ·车辆稳定性控制系统的组成 | 第18-23页 |
| ·传感器 | 第19-21页 |
| ·ECU | 第21页 |
| ·液压调节器 | 第21-23页 |
| ·车辆稳定性控制的基本工作原理 | 第23-25页 |
| ·车辆失稳原因分析 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 模型预测控制 | 第26-37页 |
| ·MPC概述 | 第26页 |
| ·MPC的基本原理 | 第26-27页 |
| ·MPC的特点 | 第27-28页 |
| ·状态空间模型预测控制 | 第28-36页 |
| ·状态空间模型 | 第28-29页 |
| ·预测方程 | 第29-32页 |
| ·约束优化问题 | 第32-33页 |
| ·约束优化问题求解 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 车辆动力学硬件在环仿真台架 | 第37-60页 |
| ·硬件在环仿真台架功能 | 第37-41页 |
| ·硬件在环仿真台架组成 | 第41页 |
| ·硬件在环仿真台架基本工作原理 | 第41-42页 |
| ·xPC-Target实时仿真环境 | 第42-47页 |
| ·外部嵌入的汽车配件 | 第47-52页 |
| ·数据采集卡 | 第52-53页 |
| ·仿真台架测试 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 基于MPC的车辆稳定性控制算法的仿真研究 | 第60-79页 |
| ·参考模型 | 第60-63页 |
| ·MPC控制器设计 | 第63-67页 |
| ·状态空间模型 | 第63-64页 |
| ·基于MPC的横摆力矩优化决策 | 第64-67页 |
| ·横摆力矩的轮间分配与实现 | 第67-72页 |
| ·制动方案的选择 | 第67-71页 |
| ·控制逻辑 | 第71-72页 |
| ·仿真实验 | 第72-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 全文总结 | 第79-80页 |
| ·下一步工作 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
